本项创新设计介绍了一种新型双行星架式甘薯移栽机,该设计通过构建六位姿3R开链杆的数学模型,解析出3R开链杆的解曲线,并选取解曲线中穴口最小值作为3R开链杆的最优解。该设计有效提升了移栽效率和准确性,为甘薯种植提供了一种高效的机械化解决方案。
背景技术
船底型栽插方式相较于直插、斜插、水平插法,总体产量最高。在垄上进行覆膜后能够有效维持土壤的含水量及温度,令甘薯的生长环境变得更加适宜,增加产量。
现有的甘薯移栽机存在形成穴口大,易损坏薄膜的问题。双行星架式移栽机相较于单行星架式移栽机更容易实现较多准确的位姿,在完成双行星架式机构的预设计后,在入土段各关键位姿之间的拟优化点和第一行星架转角仍存在多种组合方式,不同的组合方式会导致穴口的大小不一。因此,有必要提出一种符合甘薯移栽的斜向大位移条件下实现穴口尽量小的甘薯移栽机设计方法。
实现思路