本发明提供一种基于视觉的协作机器人安全控制方法，包括以下控制步骤:S1、获取协作机器人所在的场景信息，基于场景信息获得目标坐标以及像素位置；S2、基于协作机器人上的摄像头记录目标周围障碍物的具体位置以及周围三维场景，并将三维场景建模投放在操作屏上，本发明通过多个模块之间的相互配合能够确保协作机器人达到快速定位、移动以及抓取的效果，同时采用势场法进行路线规划，能够避免协作机器人在规划移动时碰撞到障碍物，以确保整个协作机器人具备良好的环境感知与应对能力，能够有效保障人机协作作业过程中的整体效率，不需过多调整就能应用在任意的人机协作生产环境中，从而促进协作机器人领域的发展。

 本发明提供了一种控制夹紧力的螺接件，其中，包括:第一连接件，包括至少一个螺接安装孔；第二连接件，包括与每一螺接安装孔对应的螺纹孔；其中，螺接安装孔和螺纹孔配合连接，第一连接件与第二连接件螺接；至少一个压电叠堆，设置于第一连接件与第二连接件之间，对应每一螺纹孔设置一个压电叠堆；控制模组，与至少一个压电叠堆电连接，向至少一个压电叠堆输出对应的电信号，使得压电叠堆的体积发生对应的变化，改变第一连接件和第二连接件之间的夹紧力，实现精准控制第一连接件和第二连接件之间的夹紧力，从而解决现有技术中控制夹紧力的方式普遍存在着成本高、难实现、控制精度低等缺点的问题。

 本发明公开了一种“电机‑螺母‑轴承”一体化设计的直线关节，适应人形机器人的操作要求和运动精度。采用“电机转子‑反式丝杠螺母‑轴承”一体化设计，将电机转子磁铁粘贴在反式丝杠的螺母外圆上，利用对称双螺旋增力结构固定，将螺母外圆设计为角接触球轴承的内圈，使得结构更加紧凑，进一步实现线性关节的高集成化、高性能、高精度、高动态响应和高功率密度。本发明利用反式丝杠副将螺母的旋转运动转化为丝杠的直线运动，同时在编码器侧设置有机械零点，具有限位功能。直线关节内置绝对值式编码器和拉压力传感器，能够在实际运动过程中的转速、位移和拉压力进行实时监测。

 本发明公开了一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法。该方法包括:基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型；对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制；在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信；当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，通过设计信道受限情况下基于事件触发的信道调度策略，提高机械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情况。

 本发明公开了一种可自主变换绳索锚点的平面索驱并联机器人，包括移动基座、动力模组、绳索、锚定装置以及绳索牵引机构；绳索牵引机构包括可伸缩机构、驱动装置和末端卡扣机构，通过绳索牵引机构的水平转动与末端伸缩运动，将绳索末端的锚定装置放置到预设的位置；当各根绳索末端均通过锚定装置固定于环境表面时，安装于移动基座上的动力模组驱动各绳索协同收放，带动移动基座在平面内实现运动；若机器人在操作过程中需要变换工作空间或作业区域，由绳索牵引机构将锚定装置移动至新的位置。该机器人能够在平面内自主变换锚点装置的位置，实现整个机器人的大范围移动以及工作空间的灵活调整，可适用于多种复杂地形下的移动和操作任务，具有广泛的应用前景。

 一种可在空间内自主挂索的索驱并联机器人，其特征在于，包括移动基座、绳索、绳索驱动装置以及自主挂索单元；绳索驱动装置安装于移动基座上，绳索由绳索驱动装置引出后固定于环境表面，形成锚点；绳索驱动装置可驱动绳索协同收放，实现移动基座在空间中的多自由度运动；如需变换工作空间或作业区域，自主挂索单元可将绳索末端移动至新的位置并重新固定，实现绳索挂点的调整。该设计赋予机器人在复杂空间环境中的灵活作业能力，适用于多种立体作业场景，具有广泛的应用前景。

 本发明涉及机器人动态任务分配方法技术领域，具体涉及一种多智能体轨道螺栓作业机器人动态任务分配方法，包括以下步骤:获取需要被作业的轨道螺栓坐标和机器人数量；基于所获取的轨道螺栓坐标提取环境特征；根据所提取的环境特征进行任务区域划分；采用启发式算法对划分后的任务区域进行任务分配；控制轨道螺栓作业机器人执行分配的任务，通过引入环境特征提取和动态区域划分机制，有效解决了固定任务分配方案难以应对不均匀任务分布的问题，能够根据轨道螺栓的实际分布情况，自适应地调整任务区域的大小和边界，确保每个区域内的任务量尽均衡，从而提高了资源利用效率，避免了机器人负载不均的情况。

 本发明公开具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，包括有基座及动平台，动平台通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座连接；第一运动链包括有依次连接的第十八球副S18、第七连杆、第十七移动副P17及第一运动支链组件，第一运动支链组件还与基座连接，第十八球副S18还与动平台连接。该机器人在变换运动模式后，两转动一移动的某个运动的范围将发生改变，增大了该机器人对不同加工作业的适应性，通过运动模式的变换，能够适用于某一维度尺寸相比较大的零件加工。

 本发明公开具有锁定模式和一维球面转动运动模式的仿生关节，包括有基座，基座上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接。本发明的仿生关节可通过驱动电机实现该仿生关节运动模式的变换，输出构件处于锁定状态，无需锁定驱动，输出构件可保持锁定状态。

 本发明公开具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接；第一运动支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆组件、第十三转动副R13、第四连杆及第十四转动副R14；第十一转动副R11及第十四转动副R14均与基座连接；第十一转动副R11的轴线、第十二转动副R12的轴线、第十三转动副R13的轴线及第十四转动副R14的轴线不同时交于一点。该机器人可实现折展单元在指定工作位形无需驱动，即可保持特定位形下的姿态刚度。