本发明一种穿戴式无源上肢助力外骨骼假肢，属于可穿戴助力设备技术领域。外骨骼假肢包括穿戴于腰部的腰部支撑组件，穿戴于肩部、与腰部支撑组件通过绑带连接的肩部支撑组件，两个对称设于背部两侧、连接腰部支撑组件和肩部支撑组件的背部支撑组件，两个对称安装于两侧背部支撑组件上端部的助力装置，以及两个对称穿戴于双臂、与助力装置的支撑臂连接的臂部支撑组件。其中，背部支撑组件下端与腰部支撑组件的固定座铰接，增加了背部支撑组件的活动自由度。助力装置使用S形涡卷弹簧的预紧力提供支撑力，增加助力范围且调节省力。本发明结构简单、重量轻、佩戴舒适度好，特别是活动自由度高，助力大小调节无需要借助工具即可完成。

 本发明公开了一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法，涉及机器人领域，操作器本体包括连接的pH响应层和软质非pH响应层，pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；pH响应层能够通过自身的收缩变形使操作器本体产生绕第一基准线的卷曲变形；pH响应层靠近软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于pH响应层远离软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第一基准线，pH响应层两端的膨胀变形能力大于pH响应层中部的膨胀变形能力；pH响应层能够通过自身的膨胀变形使操作器本体产生绕第二基准线的卷曲变形；第一基准线和第二基准线之间的夹角大于0。本发明能够应对复杂变化的环境，为pH响应性微型末端操作器的功能性扩展提供基础，适应性更为广泛。

 本发明提供了一种基于液压放大的磁致伸缩隔振装置，采用液压放大机构对磁致伸缩输出位移进行放大的同时，还可进行振动能量消耗，具有主被动双重隔振性能。该装置是以磁致伸缩材料为作动器，通过压缩碟簧施加预压力，通过永磁体提供偏置磁场，通过螺线管产生的驱动磁场来驱动液压放大机构。液压放大机构的封闭容腔内分布有阻尼孔，作动器的输出使液压放大器的大柔性膜片变形挤压液压油，液压油受挤压后会通过液体容腔内的阻尼孔，消耗振动能量的同时使小柔性膜片产生形变达到位移放大的效果。因此，该装置不仅能够将磁致伸缩位移放大，拓宽主动隔振幅值，同时还可以通过阻尼孔消耗振动能量，进一步提升隔振性能。

 本发明公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制方法，涉及机器人控制技术领域，设计动态滑模面为人形机器人的内环期望接触力及其导数的组合；设计内环期望接触力输入控制律，使得人形机器人的内环期望接触力误差最小；基于动态滑模面和内环期望接触力输入控制律，通过将力阻抗特性趋近于力阻抗期望特性，设计外环力阻抗控制律；外环力阻抗控制律包括承载力补偿参数辨识误差数，承载力补偿参数辨识误差收敛于承载力补偿参数辨识误差界限值，从而实现机器人力阻抗动态柔顺性控制。本发明还公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制系统，本发明能达到人形机器人姿态操作的动态柔顺性，有效实现力阻抗控制精度并具有良好的多工况适应性。

 本发明提供了一种减振器及转子系统，其中减振器包括环形的惯性质量环和中心装配环；所述惯性质量环与所述中心装配环同心设置；所述惯性质量环的内侧的径向尺寸大于所述中心装配环外侧的径向尺寸；在所述惯性质量环和所述中心装配环之间辐射状设置若干弹簧；所述弹簧的一端设置在所述惯性质量环上，所述弹簧的另一端设置在所述中心装配环上。本发明的技术方案能够广泛应用于转子系统的减振技术领域。

 本发明提供一种变刚度柔性关节机械臂的模糊PID控制方法，涉及PID控制技术领域，包括:建立变刚度柔性关节机械臂的动力学模型；然后对模糊PID控制方法的模糊规则进行设计；将模糊规则应用于系统PID参数的实时调整中，充分考虑系统变刚度柔性特征，将模糊PID控制方法应用于变刚度柔性关节机械臂中；利用Matlab Simulink软件对系统进行动态仿真，输出系统的转动频率和力矩曲线，证实该方法响应速度快，超调量小，抑振系统振动效果明显且稳定的特征。

 本发明公开了一种应用于海上浮式风机的多自由度非线性能量阱减振装置，包括漂浮式平台、塔筒以及风力发电机组；漂浮式平台包括三个呈等边三角形布置的浮筒，浮筒之间相互固定；每个浮筒上设有一个非线性能量阱以及套设在非线性能量阱外部的筒形立柱；非线性能量阱包括球面槽轮轨道以及放置在球面槽轮轨道内的球形质量块，所述的球面槽轮轨道固定在支撑杆的顶部，所述支撑杆的底部通过支座固定在浮筒上；球形质量块的表面焊接有四个呈圆周阵列均匀分布的环形扣，球面槽轮轨道周围均匀分布有四根呈圆周阵列分布的非线性弹簧，每根非线性弹簧与对应的环形扣相连接。本发明能够有效减小漂浮式风力机在外部环境激励下的六自由度运动响应。

 本发明提供一种基于视觉的协作机器人安全控制方法，包括以下控制步骤:S1、获取协作机器人所在的场景信息，基于场景信息获得目标坐标以及像素位置；S2、基于协作机器人上的摄像头记录目标周围障碍物的具体位置以及周围三维场景，并将三维场景建模投放在操作屏上，本发明通过多个模块之间的相互配合能够确保协作机器人达到快速定位、移动以及抓取的效果，同时采用势场法进行路线规划，能够避免协作机器人在规划移动时碰撞到障碍物，以确保整个协作机器人具备良好的环境感知与应对能力，能够有效保障人机协作作业过程中的整体效率，不需过多调整就能应用在任意的人机协作生产环境中，从而促进协作机器人领域的发展。

 本发明提供了一种控制夹紧力的螺接件，其中，包括:第一连接件，包括至少一个螺接安装孔；第二连接件，包括与每一螺接安装孔对应的螺纹孔；其中，螺接安装孔和螺纹孔配合连接，第一连接件与第二连接件螺接；至少一个压电叠堆，设置于第一连接件与第二连接件之间，对应每一螺纹孔设置一个压电叠堆；控制模组，与至少一个压电叠堆电连接，向至少一个压电叠堆输出对应的电信号，使得压电叠堆的体积发生对应的变化，改变第一连接件和第二连接件之间的夹紧力，实现精准控制第一连接件和第二连接件之间的夹紧力，从而解决现有技术中控制夹紧力的方式普遍存在着成本高、难实现、控制精度低等缺点的问题。

 本发明公开了一种“电机‑螺母‑轴承”一体化设计的直线关节，适应人形机器人的操作要求和运动精度。采用“电机转子‑反式丝杠螺母‑轴承”一体化设计，将电机转子磁铁粘贴在反式丝杠的螺母外圆上，利用对称双螺旋增力结构固定，将螺母外圆设计为角接触球轴承的内圈，使得结构更加紧凑，进一步实现线性关节的高集成化、高性能、高精度、高动态响应和高功率密度。本发明利用反式丝杠副将螺母的旋转运动转化为丝杠的直线运动，同时在编码器侧设置有机械零点，具有限位功能。直线关节内置绝对值式编码器和拉压力传感器，能够在实际运动过程中的转速、位移和拉压力进行实时监测。