本技术介绍了一种针对复杂地层救援钻机的多模型预测控制技术。该技术首先利用有限元法为不同地层构建钻压控制系统模型,输入电压,输出钻压。接着,通过频域分析法对模型进行刚柔模态分离,形成降阶模型。在不同地层下,确定给进阻尼系数,并为每个地层配置预设控制器。当地层变化时,系统能够自动切换至相应的控制器,实现钻压的预测控制。该技术能够迅速响应地层变化,调整钻压,确保钻进过程的稳定性和效率,使钻压在不同地层下保持在设定的安全范围内。
背景技术
在近十年间,我国曾发生过多起煤矿安全事故,造成的人员与财产损失十分巨大。为保证发生煤矿安全事故后的快速救援,目前国内急需一种具有高效钻进能力的快速机动救援设备作为事故后救援的主要力量。救援钻机作为目前在煤矿事故中应用非常广泛的救援设备,其必须具备在不同地层条件下的钻压稳定控制能力。
相关技术中,对钻压进行控制通常使用PID控制和模糊控制的方法,存在参数需要及时整定和具有稳态误差等问题。
实现思路