一种基于结构导向运动轮廓的机械臂轨迹规划方法，属于机器人控制相关技术领域，包括以下步骤:S1、输入关节空间的期望位置点矩阵P和机械臂的物理约束；S2、初始化参数，所述参数包括：点到点轨迹模型的斜坡系数和局部非对称系数，变量边界、种群大小、外置存储器大小和最大迭代次数；S3、基于结构导向运动轮廓生成初始轨迹Ω；S4、根据解析法优先策略优化初始轨迹Ω；S5、输出最优解或帕累托最优解集。本发明实现机械臂高效和高精度运行，达到提升生产效率和作业精度。

 本发明实施例提供了一种模块化机器人轨迹优化方法，实现了模块化机器人关节轨迹优化，包括:获得模块化机器人运动链矩阵和模块化机器人期望末端运动轨迹，依据模块化机器人运动链矩阵，获得模块化机器人当前运动参与自由度数，依据模块化机器人当前运动参与自由度数，获得模块化机器人运动分布向量，依据模块化机器人期望末端运动轨迹、模块化机器人运动分布向量，设计模块化机器人轨迹优化方法，基于灰狼优化算法框架，对模块化机器人运动分布向量进行编码后，获得模块化机器人最优关节轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现的模块化机器人末端轨迹误差小、运动总能耗小和模块间能耗均衡的关节轨迹优化。

 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法。所述方法包括:利用蚁群算法寻觅机械臂工作路径；按评分高低顺序排列工作路径；以最优工作路径作为机械臂的首选目标路径；控制机械臂按首选目标路径执行；在执行过程中，若发生偏差，则利用适应度函数判断是否切换为其它工作路径。本方法用于精密装配的SCARA机器人，使得机器人系统具有高抗干扰性，系统自动化程度高，减少了人工干预，同时兼顾全局路径优化和局部动态调整，适用于复杂环境和动态任务的精密装配。

 本发明公开了基于数字孪生技术的机械臂逆运动学求解及轨迹规划方法，包括构建数字孪生平台，实现虚实交互；具体包括搭建虚拟环境和构建虚实交互通信；基于SAC算法进行强化学习训练，构建机械臂逆解求解模型；具体包括状态空间设计、动作空间设计、通过奖励函数和课程学习策略逐步优化逆运动学求解模型、模型导出以及模型集成；采用多项式插值规划机械臂运动轨迹，生成平滑轨迹。本方法基于强化学习的逆运动学求解方法能够快速适应不同的目标任务，并通过高效的奖励函数设计实现最优解，能够解决传统方法求解耗时长以及适应性差的问题。

 本发明一种穿戴式无源上肢助力外骨骼假肢，属于可穿戴助力设备技术领域。外骨骼假肢包括穿戴于腰部的腰部支撑组件，穿戴于肩部、与腰部支撑组件通过绑带连接的肩部支撑组件，两个对称设于背部两侧、连接腰部支撑组件和肩部支撑组件的背部支撑组件，两个对称安装于两侧背部支撑组件上端部的助力装置，以及两个对称穿戴于双臂、与助力装置的支撑臂连接的臂部支撑组件。其中，背部支撑组件下端与腰部支撑组件的固定座铰接，增加了背部支撑组件的活动自由度。助力装置使用S形涡卷弹簧的预紧力提供支撑力，增加助力范围且调节省力。本发明结构简单、重量轻、佩戴舒适度好，特别是活动自由度高，助力大小调节无需要借助工具即可完成。

 本发明公开了一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法，涉及机器人领域，操作器本体包括连接的pH响应层和软质非pH响应层，pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；pH响应层能够通过自身的收缩变形使操作器本体产生绕第一基准线的卷曲变形；pH响应层靠近软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于pH响应层远离软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第一基准线，pH响应层两端的膨胀变形能力大于pH响应层中部的膨胀变形能力；pH响应层能够通过自身的膨胀变形使操作器本体产生绕第二基准线的卷曲变形；第一基准线和第二基准线之间的夹角大于0。本发明能够应对复杂变化的环境，为pH响应性微型末端操作器的功能性扩展提供基础，适应性更为广泛。

 本发明提供了一种基于液压放大的磁致伸缩隔振装置，采用液压放大机构对磁致伸缩输出位移进行放大的同时，还可进行振动能量消耗，具有主被动双重隔振性能。该装置是以磁致伸缩材料为作动器，通过压缩碟簧施加预压力，通过永磁体提供偏置磁场，通过螺线管产生的驱动磁场来驱动液压放大机构。液压放大机构的封闭容腔内分布有阻尼孔，作动器的输出使液压放大器的大柔性膜片变形挤压液压油，液压油受挤压后会通过液体容腔内的阻尼孔，消耗振动能量的同时使小柔性膜片产生形变达到位移放大的效果。因此，该装置不仅能够将磁致伸缩位移放大，拓宽主动隔振幅值，同时还可以通过阻尼孔消耗振动能量，进一步提升隔振性能。

 本发明公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制方法，涉及机器人控制技术领域，设计动态滑模面为人形机器人的内环期望接触力及其导数的组合；设计内环期望接触力输入控制律，使得人形机器人的内环期望接触力误差最小；基于动态滑模面和内环期望接触力输入控制律，通过将力阻抗特性趋近于力阻抗期望特性，设计外环力阻抗控制律；外环力阻抗控制律包括承载力补偿参数辨识误差数，承载力补偿参数辨识误差收敛于承载力补偿参数辨识误差界限值，从而实现机器人力阻抗动态柔顺性控制。本发明还公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制系统，本发明能达到人形机器人姿态操作的动态柔顺性，有效实现力阻抗控制精度并具有良好的多工况适应性。

 本发明提供了一种减振器及转子系统，其中减振器包括环形的惯性质量环和中心装配环；所述惯性质量环与所述中心装配环同心设置；所述惯性质量环的内侧的径向尺寸大于所述中心装配环外侧的径向尺寸；在所述惯性质量环和所述中心装配环之间辐射状设置若干弹簧；所述弹簧的一端设置在所述惯性质量环上，所述弹簧的另一端设置在所述中心装配环上。本发明的技术方案能够广泛应用于转子系统的减振技术领域。

 本发明提供一种变刚度柔性关节机械臂的模糊PID控制方法，涉及PID控制技术领域，包括:建立变刚度柔性关节机械臂的动力学模型；然后对模糊PID控制方法的模糊规则进行设计；将模糊规则应用于系统PID参数的实时调整中，充分考虑系统变刚度柔性特征，将模糊PID控制方法应用于变刚度柔性关节机械臂中；利用Matlab Simulink软件对系统进行动态仿真，输出系统的转动频率和力矩曲线，证实该方法响应速度快，超调量小，抑振系统振动效果明显且稳定的特征。