本项发明介绍了一种创新的多模式行走轮面闭合式车轮,该设计包含轮毂、轮辐组件、轮圈块及控制组件。轮辐组件与轮毂铰接,可沿轴向转动;轮辐组件均匀分布于轮毂径向圆周;轮圈块与轮辐组件连接;控制组件位于轮毂上,连接轮辐组件以驱动其转动。轮辐转动使轮圈块合拢形成弧形胎面,实现轮式移动;分离则形成机械脚掌,实现腿式移动。控制组件调节轮辐组件,改变轮距,轮圈块组合或分离,切换移动模式,增强环境适应性。
背景技术
目前,移动机器人,尤其是轮腿式机器人兼具轮式高机动性与腿式强越障性的能力,在军用与民用领域有着突出的应用于广阔的前景,如侦查、打击、救援等。在一些地形平坦的环境中,轮腿式机器人一般倾向于采用轮结构来完成机器人的移动,这是因为轮结构能够有效减少机器人平台的震荡,且能量消耗也很低;在崎岖复杂的环境中,轮腿式机器人则采用腿结构来完成移动和避障。
但是,现有的轮腿式机器人的轮腿式结构一般设置为独立的两套部件,通过交替控制实现收起移动轮,放下移动腿,或者收起移动腿,放下移动轮的动作,使得两种运动状态的控制和转换系统设计复杂,操作流程繁多,使用效率低,对于实际使用时多变的地形,无法达到良好的自适应环境的效果。
因此,现有技术还有待于改进和发展。
实现思路