本发明公开了一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，包括根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差；根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益；依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。本发明可以提高外肢体机器人在人机协同进行支撑任务时的稳定性和柔顺的交互，有效提高了过顶支撑作业的成功率，降低了用户肌肉骨骼损伤的发病率。

 本发明公开了一种工业机器人的动态夹持方法以及系统，根据工件在各个方向维度的负载程度以及工件的型号定义工件的夹持等级，保证了工件在各个方向维度的负载程度的精准性，进而保证了工件的夹持等级的精准性。进一步地，在工业机器人处于动态移动时，根据夹持臂的抖动量、夹持臂的实时姿态以及工件的实时姿态构建姿态平衡体系；基于姿态平衡体系动态平衡夹持臂以及工件，采集各个夹持点的位置偏移量，基于各个夹持点的位置偏移量以及工件的表面系数定义工件的滑落量，若工件的滑落量大于预设滑落量阈值，则触发夹持臂对工件的底部的托举，使得夹持臂在多个维度下动态夹持工件，提高了工件的动态夹持效果以及夹持稳定性。

 本发明公开了一种基于反馈预训练语言及视觉模型的机器人系统与方法；S1机器人操作环境的信息感知；S2提示工程Prompt模板设计，将机器人动作基元函数、个人偏好、任务反馈等信息作为Prompt生成输入数据；S3基于输入数据以及环境中的图像信息采用预训练大语言模型以及视觉语言模型获得机器人操作任务的代码、开始的目标掩码图像；S4根据生成的机器人操作任务代码，通过逆运动学求解、机械臂与相机的坐标转换等方法，生成机器人的操作轨迹，执行操作任务；S5机器人执行结束后，将结束后的目标掩码图像输入到任务反馈模型。本发明能够实现机器人完成语言指令所指示的任务目标的同时不需要大量的模型训练过程和数据收集过程，具有操作性强、方便易用的特点。

 本发明涉及智能运输技术领域，具体公开了一种轨道式巡检机器人行走机构，该轨道式巡检机器人行走机构中，两个导轮组件沿轨道的延伸方向间隔设于机架，且能相互靠近或远离，导轮组件用于沿轨道行走；升降件沿垂直于轨道的延伸方向可移动地约束于机架；主动轮设于升降件，主动轮和导轮组件的承重部分设于轨道的上下两侧；传动件设置于升降件和至少一个导轮组件之间，传动件被布置成当主动轮沿竖直方向远离承重部时，在升降件的带动作用下驱动两个导轮组件相互靠近；弹性件用于使两个导轮组件相互远离。上述设置在遇到向上弯曲的轨道时，使得弹性件的形变量更小，阻力减小，有助于提高续航；同时，使得主动轮和承重部的使用寿命得以保证。

 本发明涉及机器抓取技术领域，提出了一种基于机器视觉的高精度定位抓取装置，包括安装架，所述安装架上焊接固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上焊接固定有第一转盘和转动杆，所述转动杆上焊接固定有第一拨杆，所述安装架上转动连接有连接轴，所述连接轴上焊接固定有第二转盘、第二拨杆和转动筒，所述转动筒上安装有多功能机械臂，所述多功能机械臂设置有三个，三个多功能机械臂上分别安装有第一定位抓取组件、第二定位抓取组件和第三定位抓取组件。通过上述技术方案，解决了现有技术中的基于机器视觉的高精度定位抓取装置不便将多个机械手组合使用，并且不能够对工作结束后的机械手进行自动收纳防护的问题。

 本发明提供一种永磁复合多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，其属于隔振器领域，隔振器包括电磁组件、底盘组件、永磁组件和端盖组件，电磁组件包括铁芯和线圈；底盘组件包括底座、底壳、阻尼垫环、定位柱和承载弹簧，底座与底壳的空隙中设置阻尼垫环；永磁组件包括永磁体、导磁件、定位架和环台片，位于最下方位置的环台片通过承载弹簧连接底壳；端盖组件包括顶壳、可调弹簧座、调节弹簧、导向螺栓和导向螺母。本发明通过电磁组件中各线圈的控制电流有效调节主动隔振力，具有响应速度快、出力平稳、工作可靠的特点，适用于多自由度隔振系统且能满足不同隔振需求，且当安装不同载荷的隔振对象时，无需拆卸隔振器就能将设备调整至最佳隔振性能。

 本发明公开了一种基于滤波器的机械臂加工刀具路径规划方法及系统，涉及机械臂刀具加工技术领域，基于数控文件获取运动路径，基于刀具与刀尖的光顺误差计算运动路径转角处的重叠时间；通过运动路径中相邻的路径点之间的差值、刀具与刀尖的运动约束以及重叠时间计算延迟时间常数，并同步刀具与刀尖的运动，利用延迟时间常数设计滤波器，通过滤波器计算运动曲线，调整原运动曲线；基于关节空间与刀具运动空间建立延迟时间常数与关节运动约束方程，添加关节空间约束更新延迟时间常数，再通过机械臂动力学得到运动约束；基于插补方程更新运动路径。本发明考虑了机器人动力学对末端刀具加工的运动影响，能够快速生成连续平滑的刀具轨迹。

 本发明涉及机器人控制技术领域，具体的说是一种双臂协作机器人模糊自适应滑模控制方法，包括以下步骤:S1、建立双臂协作机器人的动力学模型；S2、在双臂协作机器人的动力学模型基础上融合泰勒级数展开法，建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型；S3、利用模糊算法和平均停留时间机制，开发模糊自适应滑模跟踪控制器；S4、设计基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案来消除模型中存在的时延误差。本发明在所提及的控制方法能够在消除干扰影响的同时有效克服时延对系统稳定性的消极影响，并在提升双臂系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围。

 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种牲畜状态监控的机械臂控制方法及系统。所述方法包括以下步骤:使用电子监控设备获取牲畜活动图像，并计算牲畜种类活动分布密度，然后，基于活动密度数据进行机械臂震动量化，估算牲畜的应激状态概率；接着，根据应激状态概率调整机械臂的抵近速率，并设计监控姿态控制指令，以确保机械臂的动作与牲畜的行为相匹配；最后，通过编码处理监控姿态调整指令，设计自动化控制程序，并将其嵌入机械臂控制系统，实现精确的牲畜状态监控与控制。本发明通过对机械臂控制技术的优化处理使得机械臂控制技术更加精确。

 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。