本发明公开了一种基于移动终端的电动轮椅辅助驾驶系统和方法，涉及轮椅技术领域，系统包括:移动终端设有依次连接的人机交互模块、导航信息获取模块、感知避障模块和通信模块；人机交互模块用于获取行驶设定参数；导航信息获取模块用于实时采集移动终端的当前坐标，并根据行驶设定参数和当前坐标进行路径规划生成导航信息；感知避障模块用于调用移动终端的后置摄像头实时采集道路实况图像，并基于行驶设定参数、当前坐标、导航信息、道路实况图像和电动轮椅当前的控制指令确定电动轮椅新的控制指令；轮椅控制器与通信模块通信连接，轮椅控制器用于按照控制指令控制电动轮椅行驶。基于上述方案提升了用户在使用电动轮椅时的体验感。

 本发明提供一种航天器发动机支架及其设计方法，属于航天器结构设计技术领域。该航天器发动机支架为组合支架，包括多个相互独立的薄壳多面体碳纤维复材单体支架，以其中的一个安装主发动机的第一单体支架作为主体支架，其他第二～第六单体支架均以安装在主体支架上通过多面体的斜面相互胶螺的方式进行组合连接，形成复杂形状薄壳多面体碳纤维复材组合支架。该组合支架通过安装主发动机的主体支架提供与航天器舱体的连接接口，也为多台空间布局发动机和舱外大气瓶提供安装接口。本发明包含具有对复杂接口和大温差环境的强适应性、指向稳定性好、重量轻，为轻量化着陆器舱体提供外侧多台集中安装的多组主发动机和姿控发动机的安装接口。

 本发明公开了一种异质形状遥感载荷星上在线窗口快速预报方法，所述方法包括以下步骤:步骤S1：轨道划分；从卫星六根数进行轨道外推，得到连续轨道预报；依据卫星运行轨道周期将整个轨道划分为多轨，然后将每一轨都按时间顺序离散为独立的点并记录每个轨道点对应的时间，进行同侧轨道筛选；步骤S2：确定时间步长进行粗搜索；步骤S3：确定粗略可见时间窗口；步骤S4：二分查找精确可见时间窗口；通过计算中间时刻对于地面点目标是否可见，进一步确定精确可见时间窗口，进行卫星对地面目标点的观测。本技术能够精确计算可见时间窗口，实现了卫星对动态任务的窗口在线快速计算。

 本发明涉及海洋工程领域，公开了一种用于超大型浮体减震的多层孔隙板结构，该结构由多个水平布置的孔隙板组成，孔隙板通过固定装置与浮体刚性连接，并采用高强度轻质材料制成；每个孔隙板表面均匀分布开孔，孔隙板的孔隙率、板间距、入水深度及板层数可根据浮体工作环境和波浪条件灵活调整；孔隙率范围为6％～15％，板间距为浮体工作水深的4.2％～16.7％，入水深度为浮体底面向下1～3倍波高处；通过合理的设计与布置，多层孔隙板能够有效减少波浪能量的透射和反射，增强能量耗散能力，实现迎浪侧减振和背浪侧动态稳定性；本发明具有结构设计灵活、减振效果显著、适用范围广的特点，适用于近海及深海超大型浮体工程中。

 本发明属于发动机领域，具体涉及到一种基于相变的水下气液两相冲压发动机及其工作方法，其中基于相变的水下气液两相冲压发动机包括液氮喷注器以及依次连通的扩压腔和喷腔；喷腔为渐缩型结构，且喷腔的入口一端与扩压腔连通，喷腔的入口截面面积小于扩压腔的截面面积；扩压腔内设置有入水口；液氮喷注器用于向喷腔内注入液氮，入水口进入的水与液氮喷注器注入的液氮的质量比范围为1000‑300000。本发明基于相变的水下气液两相冲压发动机为基于相变的新型推力驱动方式，具有高比冲、低耗能、节省成本环保特性。

 本发明涉及水下航行器技术领域，本发明涉及水下航行器尾舵调节机构，包括:呈十字形设置在航行器壳体周向外壁的四个舵板，设置在壳体内的舵机仓和舵机，舵机仓内形成有容置舵机的密封腔室，设置在舵机仓中并与舵机仓密封连接的传动轴，四个舵机的输出轴通过传动轴与舵板一一对应连接，舵机输出轴转动时可通过传动轴带动舵板转动；通过十字形设置的舵板和与舵板一一对应的舵机的设置，能够实现对水下航行器姿态的全方位灵活控制，四个舵板可独立或协同工作，根据需要可同时对航行器的俯仰姿态、航向等进行调整，显著提高了航行器的机动性，并且独立运行的四个舵板的设计使得每个舵板都可以根据需要对螺旋桨产生的反力矩进行补偿，抵消反力矩对航行器姿态的影响。

 本发明公开了一种基于手性超结构的舰船舷侧防护结构，包括由外向内设置有外板、连接层、手性结构防护层和内板，外板与手性结构防护层之间通过连接层粘接；所述手性结构防护层包括阵列排布的若干手性超结构胞元与填充料，所述填充料填充于所述手性结构的间隙处；所述手性超结构胞元均由手性超结构胞元翼组成。本发明通过设计具有手性特征的超结构材料，利用其独特的力学性能和波动特性，显著提高舰船舷侧的防护能力，能有效抵御外部攻击，又能保持舰船的轻量化和灵活性。

 本发明属于水下仿生机器人相关技术领域，其公开了一种可变刚度仿生胸鳍、仿生蝠鲼机器人及其控制方法，其中可变刚度仿生胸鳍包括鳍条模块和柔性蒙皮；鳍条模块包括外骨骼、扑动舵机和限制结构，扑动舵机用于驱动外骨骼转动以带动柔性蒙皮上下振荡；限制结构沿外骨骼的展向延伸设置并与外骨骼相连，具有非约束态和约束态，限制结构处于非约束态时，对外骨骼的转动不产生约束使得可变刚度仿生胸鳍处于刚性扑动模态；限制结构处于约束态时，对外骨骼的转动产生约束通过限制外骨骼转动，使得可变刚度仿生胸鳍处于柔性翘曲模态。本发明在结构上拓展了仿生胸鳍的功能，扩展了运动的多样性，实现了在结构上改变柔性蒙皮水动力学性能。

 本申请公开了一种悬浮平台浮筒集成式桥墩警示系统及方法，涉及桥墩安全警示领域；通过检测装置获取目标河道的信息数据；水位检测机构获取水位信息数据；控制器根据图像数据进行船只识别，得到识别结果；若识别结果为不存在船只，则控制警示装置关断；若识别结果为存在船只，则根据信号数据确定船只可视距离，并根据船只可视距离以及环境信息数据，控制警示装置的开启或者关断；根据水位信息数据判断是否触发限位处理；若触发，则根据水位信息数据确定悬浮式平台主体的运动状态数据，并根据运动状态数据控制锚缆收放机构进行释放或者收缩。本申请旨在实现高效警示，以提供持续可靠性的安全保障。

 本发明公开了一种用于船舶系泊的液压系泊装置恒张力控制方法及系统，方法包括:获取所述液压系泊装置和船舶系泊缆绳的历史外部干扰力数据；根据所述历史外部干扰力数据训练得到干扰力预测模型，根据所述干扰力预测模型得到调节所述控制阀延时预设时间后的外部干扰力；将所述外部干扰力输入预设的模糊PID控制器，得到控制阀开度，根据所述控制阀开度对所述液压系泊装置进行恒张力控制。本发明能够根据外部干扰力调节液压系泊装置的控制阀开度，以降低船舶系泊缆绳的张力波动，并降低因系泊缆绳断裂或系泊时船舶与码头碰撞造成的经济损失的情况发生，提升系泊安全性和可靠性，可广泛应用于船舶安全技术领域。