本技术涉及任务分配技术领域,介绍一种创新的多智能体协同搜索路径规划技术,该技术特别强调时序约束的应用。技术流程涵盖智能体和目标点集合的初始化,以及第一搜索阶段的启动等关键步骤。
背景技术
随着人工智能和信息技术的快速发展,无人系统技术日趋成熟,其自主可靠的工作能力也具有非常明显的提升,在此基础上,无人系统间的任务分配和路径规划技术也已经产生了相对较多的研究成果。在军事领域,无人系统不仅可实现同一领域的协同,还可实现不同领域(海、陆、空)的跨域协同,无人系统装置之间可建立协同机制,通过信息共享与融合、任务协同与合作实现功能可补、能效倍增,进而实现同域或跨域无人系统装置执行协同作战任务;在民用领域,无人系统在海洋养殖产业的无人自主化监测、海上气象监测作业、海上搜救、海洋资源勘探与开发等领域的重要性日益显著。目前针对无人系统同域或跨域协同的研究,按任务场景大致可分为协同航迹规划、协同编队、协同起降等方面。
在无人系统协同规划方面,目前主流的研究方向是协同区域覆盖扫描技术研究和协同搜索路径规划技术研究,前者主要针对区域内待搜索目标未知的情况,而后者主要是解决已知待搜索目标点的全覆盖问题。当前,在协同搜索路径规划这一技术领域,主要通过对无人系统内的智能体逐一、循环分配任务的方式实现全部待搜索目标点的分配,以实现待搜索目标点的全覆盖以及无人系统间的协同规划,虽然该方式可实现智能体的轮流、逐一规划与分配,但由于无论是在同域还是在跨域,不同智能体的搜索效率存在参差不齐的问题,这就使得协同规划未以智能体的具体情况合理规划,降低了搜索效率,延长了全局任务总时间。
实现思路