本技术涉及一种新型取苗机械手装置,集成了支撑板、驱动机构、仿人手束枝机构和气吸基质机构。支撑板设计有竖直和水平贯通槽,仿人手束枝机构模仿人手动作,实现高效取苗。
背景技术
移栽作业是众多农作物生产环节的关键一步,育苗移栽具有气候补偿作用,提高钵苗成活率和提高亩产等诸多优势,近年来工厂化穴盘育苗技术的快速发展以及其先进性、适应性,对穴盘苗大田移栽技术提出了新的要求,其中对于钵苗的移栽成功率提出了较高的要求。
移栽过程中,末端执行器取苗的方式有两种,分别为夹茎式和夹钵式。夹钵式取苗是通过夹取钵体进行移栽,移栽需满足好的盘根性,对育苗农艺提出了特殊的育苗要求,仅适用于少量的盘根好的品种。夹茎式取苗方法是靠夹持与拉拔穴盘钵苗茎秆进行取苗,夹茎动作相对简单,取苗速度快,取苗效率高,且与钵体盘根性好坏无直接关系,对育苗农艺没有特殊要求,使用范围更广。但夹茎式取苗存在以下缺点:一是基质与穴盘之间存在粘结力,依靠夹持与拉拔穴盘钵苗茎秆来取苗,对茎秆的强度和夹持力度均有要求;二是在夹持过程中,对容易茎秆表皮细胞造成损伤,在栽入土壤后土壤中病原菌数量多,容易在伤口处引发茎腐病,容易引发倒伏和枯死。
基于此,有必要设计一种取苗末端执行器,能够在夹茎取苗的同时破坏基质与穴盘之间的粘结力,且夹取时不易损伤茎秆。
实现思路