本技术方案涉及一种智能车辆变道监测技术、设备、运输工具及存储设备。该技术通过获取图像中目标车辆的二维结构,并对其进行分割,以识别目标车辆的变道行为。
背景技术
自动驾驶(也称:自动化的驾驶,或者驾驶自动化)是指车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务。在《汽车自动化驾驶分级》(GB/T 40429-2021)将自动驾驶的等级分为0~5级,其中0级为应急辅助驾驶,5级为完全自动驾驶。
在自动驾驶车辆行驶过程中,预测周围车辆行为是感知能力的重要体现,而周围车辆的变道行为是影响行车的重要因素。目前主要通过激光雷达获取车辆位置,结合语义地图的车道线区域,实现对车辆有无变道意图的预测。然而在没有语义地图,以及车辆拐弯时,目前的方法很难得到准确的预测结果。
在现有技术中,也存在基于图像分析技术来识别车辆有无变道意图的方案。例如,在一种现有方式中,对车载摄像头拍摄到的图像进行分析,利用车道线的颜色为白色的特点,从拍摄的图像中识别出车道线,以及基于车轮的图像特征识别出图像中的车轮,从而确定车轮与车道线的距离,当此距离的变化趋势是缩短且变化长度大于预设长度时,可以确定目标车辆存在变道趋势。
但是,上述的方式,轮胎落地点的检测方式是通过车轮框进行的,由于视角问题,落地点会存在偏差。因此,现有的方式的准确性有待提高。
实现思路