本技术涉及一种利用ICP算法进行机械臂风扇叶片形貌测量的方法。该方法涵盖了系统标定、叶片测量路径规划及ICP算法应用等关键步骤,旨在提高测量精度和效率。
背景技术
航空发动机作为飞行器的心脏,直接决定了飞行器的性能,其与航空发动机的技术进步息息相关,因此也被视为保证国家战略优势的核心技术。虽然航空发动机的研制周期和产业链长,而一旦研制成功,对于经济和科学技术的进步起的作用也是十分巨大的。而近年来随着飞行器技术的发展,对发动机性能提出的更高要求也在不断地提高航空发动机的推重比、压气机增压比和燃烧室温度,对重要零部件的性能提出了苛刻的要求。据权威飞行事故调查统计指出,约有36%的飞机机械故障都发生于航空发动机。据我国统计,航空发动机故障在近十年事故中占比超过了百分之六十,因此亟需提高发动机制造相关技术。
获得叶片测量数据的方法主要根据是否和工件直接接触分为接触式和非接触式两种方法。接触式测量法通常测量精度高,但测量范围小,自动化程度低,且对于叶片边缘等刚性较差的部位易出现边缘跳变等现象,而非接触式测量精度较高,量程大,扫描效率高,结合工业机械臂可以实现柔性大批量测量以解决航空发动机生产对叶片扫描提出的效率要求,且避免了接触力导致的叶片边缘跳变现象导致的测量误差。由于机械臂精度较低,直接通过机械臂及手眼标定数据拼接得到的叶片模型易出现错位的情况,因此需要通过辅助算法进行进一步配准。
实现思路