本发明公开了一种基于滤波器的机械臂加工刀具路径规划方法及系统，涉及机械臂刀具加工技术领域，基于数控文件获取运动路径，基于刀具与刀尖的光顺误差计算运动路径转角处的重叠时间；通过运动路径中相邻的路径点之间的差值、刀具与刀尖的运动约束以及重叠时间计算延迟时间常数，并同步刀具与刀尖的运动，利用延迟时间常数设计滤波器，通过滤波器计算运动曲线，调整原运动曲线；基于关节空间与刀具运动空间建立延迟时间常数与关节运动约束方程，添加关节空间约束更新延迟时间常数，再通过机械臂动力学得到运动约束；基于插补方程更新运动路径。本发明考虑了机器人动力学对末端刀具加工的运动影响，能够快速生成连续平滑的刀具轨迹。

 本发明涉及机器人控制技术领域，具体的说是一种双臂协作机器人模糊自适应滑模控制方法，包括以下步骤:S1、建立双臂协作机器人的动力学模型；S2、在双臂协作机器人的动力学模型基础上融合泰勒级数展开法，建立适用于时延情况下的改进的动力学数学模型；S3、利用模糊算法和平均停留时间机制，开发模糊自适应滑模跟踪控制器；S4、设计基于模糊递归的神经网络跟踪控制方案来消除模型中存在的时延误差。本发明在所提及的控制方法能够在消除干扰影响的同时有效克服时延对系统稳定性的消极影响，并在提升双臂系统控制品质的基础上得到理论延迟值的适用范围。

 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种牲畜状态监控的机械臂控制方法及系统。所述方法包括以下步骤:使用电子监控设备获取牲畜活动图像，并计算牲畜种类活动分布密度，然后，基于活动密度数据进行机械臂震动量化，估算牲畜的应激状态概率；接着，根据应激状态概率调整机械臂的抵近速率，并设计监控姿态控制指令，以确保机械臂的动作与牲畜的行为相匹配；最后，通过编码处理监控姿态调整指令，设计自动化控制程序，并将其嵌入机械臂控制系统，实现精确的牲畜状态监控与控制。本发明通过对机械臂控制技术的优化处理使得机械臂控制技术更加精确。

 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。

 本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括:S1将液压机器人足端干扰力F＆lt;subgt;L＆lt;/subgt;进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力F＆lt;subgt;L＆lt;/subgt;'；S7将足端干扰力F＆lt;subgt;L＆lt;/subgt;与足端干扰力F＆lt;subgt;L＆lt;/subgt;'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

 本发明提供一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器，包括夹取装置、移动底座以及切割清除装置，夹取装置包括本体和柔性夹取结构，本体上设有柔性夹取结构，本体设置在移动底座的上方，并且本体能够在移动底座上移动，柔性夹取结构能够发生形变以实现柔性夹取结构夹紧果柄，切割清除装置设置在柔性夹取结构的上方，以实现对柔性夹取结构夹住的果柄进行切割及对柔性夹取结构进行清理。本发明结构紧凑、小巧，适用于狭小空间中的作业。

 本发明涉及一种基于软齿结构啮合滑移的轴向变刚度软体驱动器，其解决了现有软体驱动器缺少沿运动方向的施阻结构、难以满足轴向刚度连续调节、难以辅助外部结构实现抗阻运动、难以满足体积小重量轻的要求，运动时变形程度没有被检测导致不能实现精准控制的技术问题，其包括驱动芯体和软阻尼体，驱动芯体包括轴向柔性管、织物包裹层、线绳缠绕层、柔性包覆层和管道一，轴向柔性管设有轴向驱动腔，软阻尼体包括径向膨胀筒、外筒、管道二、后端盖和前端盖，径向膨胀筒的外围设有若干个内层低模量软齿，外筒的内壁设有若干个外层高模量软齿。本发明广泛应用于医疗康复、外骨骼、交互游戏、可穿戴设备、软体机器人等领域的人体运动驱动、施阻。

 本发明公开了一种自调节准零刚度隔振器，包括气囊正刚度结构、弹簧拉杆负刚度结构和对称永磁稳定结构；所述弹簧拉杆负刚度结构和对称永磁稳定结构沿气囊正刚度结构的外周方向交替间隔设置；所述弹簧拉杆负刚度结构与气囊正刚度结构的顶部、中部和底部对应连接，所述对称永磁稳定结构与气囊正刚度结构的顶部、中部和底部对应连接。本发明的有益效果为:本发明所述隔振器可根据不同被隔振对象，调节隔振器的稳定性和正负刚度范围，以适应不同的被隔振对象和不同振系，大大提高了准零刚度隔振器的低频隔振频宽和适用范围，具有适应性强、响应快、低频宽和稳定性高等特点。

 本发明公开了一种时变时延条件下机器人的运动预测方法，由时延的最大值、机器人初始关节位置和初始关节速度确定次级预测器的个数及增益参数；由随时间变化的时延大小确定各个次级预测器的时变预测区间；将机器人从时滞运动到当前运动区间内的状态划分为与次级预测器的个数相同的运动子状态；构建与运动子状态数量相同的次级预测器；将次级预测器逐个串联，时变时延的机器人关节位置和关节速度信号作为第一个次级预测器的输入，后一个次级预测器以前一个次级预测器输出的预测值作为输入，由最后一个次级预测器输出机器人实际关节位置和实际关节速度的预测值，本发明预测精度高、适用范围广，易于工程应用和推广，有助于推动机器人技术的发展。

 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。