本技术介绍了一种道路分割技术,该技术利用多模态特征自适应渐进融合方法。该方法首先构建包含道路RGB图像的道路图像分割数据集,然后通过自适应融合策略处理这些图像,以实现精准的道路分割。
背景技术
在道路分割任务中,传统的基于RGB图像的图像分割方法已经取得了显著的成果,然而,单纯依赖RGB图像的特征通常存在一定的局限性,尤其是在光照变化、天气变化或复杂场景下,RGB图像的表现可能不够稳定和可靠。因此,如何有效地融合其他类型的感知数据,提升分割精度和鲁棒性,成为了近年来研究的一个重点方向。
激光雷达(LiDAR)获取的深度图由于其高精度的空间测量能力,能够提供比传统RGB图像更加精确的深度信息,极大地提高了场景理解的准确性。在道路分割任务中,深度信息能够有效帮助模型理解物体的几何形状,区分道路与其他物体的空间关系,从而减少了在复杂背景下分割误差的发生。然而,现有的技术在RGB图像与激光雷达深度图的融合过程中仍存在一些缺陷和不足。首先,深度图通常具有较低的分辨率和较大的噪声,这使得直接将其与高分辨率的RGB图像进行融合时,可能会引入不必要的误差。现有的融合方法虽然采用了通道注意力、空间注意力等机制来加强不同模态间的协同效应,但由于RGB图像和深度图在信息表达方式上的巨大差异,单纯依赖传统的融合方法仍难以达到理想的效果。其次,当前的融合方法大多忽略了不同模态数据之间的上下文关系,例如RGB图像中具有语义信息的纹理特征和深度图中具有结构信息的几何特征的联合利用。现有的方法往往未能在充分考虑这些不同类型的信息互补性的基础上,进行有效的多层次、多尺度融合。
因此,现有的RGB与深度图融合技术在精度、鲁棒性和效率方面仍存在很大的提升空间,急需开发新的融合机制,能够更好地融合这两种模态的数据,充分利用RGB图像的丰富语义信息和激光雷达深度图的空间几何特性,进一步提升道路分割的性能。
实现思路