本技术涉及一种利用动态线锚技术的轨道线检测方法及系统。该方法包括收集并预处理含轨道目标的图像和轨道线标注,形成数据集;进一步通过动态线锚技术对数据集进行分析,实现轨道线的高效检测。
背景技术
近年来,智能驾驶技术不断发展,大大提高了便利性和安全性。其中,智能列车采用先进的传感器和计算机视觉算法,辅助或代替列车驾驶员感知和分析列车运行环境,有效降低人为因素造成事故的风险。轨道线检测作为智能驾驶的一部分,是后续许多任务的充分必要条件,具有重要的研究价值。
传统的基于图像处理的轨道线检测方法通常依赖于轨道的边缘和线性特征。这种方法在简单条件下取得了较好的结果,但在实际应用中缺乏鲁棒性。随着深度神经网络的出现与发展,凭借其学习低级和高级语义信息的能力,加上其快速的推理速度和鲁棒性,使其成为铁路检测的热门选择。
基于深度神经网络,在与轨道检测类似的车道线检测研究中,近年来出现了许多创新的方法。从广义上讲,这些方法可分为基于分割的方法、基于锚的方法、基于关键点的方法和参数预测方法。这些方法中,由于线锚与轨道线具有良好的兼容性,因此对于轨道检测可以将研究重点放在了线锚上。具体来说,线锚是一条由起点和斜率决定的细长射线。通过在图像边界处放置大量预定义的线锚作为参考,然后使用特征池获取线锚对应的感兴趣区域特征,预测轨迹与锚线之间的偏移量。最后,根据线锚是否被选中和偏移量来确定轨迹实例。
然而,这也带来了一些问题。锚线的数量往往过多,在推理过程中只有少数锚线是实际活动的,会导致计算和内存资源的浪费。相反,锚线过少可能导致它们无法覆盖轨道的潜在位置,从而大大降低检测结果。
实现思路