本发明公开了一种机械臂抓取大型薄板时的运动轨迹平稳控制方法及系统，所述方法包括:通过摄像头和传感器实时采集机械臂和薄板周边的环境数据，创建作业环境模型；基于所述作业环境模型初始化机械臂的运动路径，将所述运动路径表示为图结构并输入预训练的图神经网络模型，通过预训练的图神经网络模型规划机械臂的运动路径，得到当前作业环境模型下的规划路径；通过多个智能体协同执行机械臂的控制任务，并采用多智能体强化学习策略进行控制决策优化，使机械臂按照所述规划路径运动。本发明可以快速适应动态变化的作业环境，实时调整规划路径，提高路径规划的可靠性，且能在保障抓取精度的基础上，提高机械臂轨迹控制的平稳性。

 本申请提供一种线驱动软体蛇形机器人及行走控制方法、系统，应用于机器人技术领域，线驱动软体蛇形机器人包括尾部、控制系统模块、前部和头部等主要部分，针对尾部和前部，采用若干仿生肌肉模块设计，方便蛇形机器人长度可通过添加肌肉模块调整，以及肌肉模块采用软体材料制作，结构简单，体积小，柔性好，更适合在复杂或狭窄的空间中运动。另外，控制系统模块通过线绳控制仿生肌肉伸展或收缩，实现蛇形机器人运动，以及采用不同线绳的分布式驱动尾部、前部可实现多种运动步态，使蛇形机器人运动步态和运动形式更接近与生物蛇。

 为解决建筑物支撑构件和树木高空作业困难和设备攀爬受限等问题，本发明提出一种轻型的双手夹持式攀爬机器人，包括夹持机械手、旋转机构和两条支撑臂。夹持机械手由方形框架、四点夹持机构和单点夹持机构组成，两侧夹持机构模拟手指弯曲，可根据不同工作需求调整楔形块数量改变弯曲程度，四点夹持机构由快拆框架和四个夹持单元构成，设计为多触点夹持面；单点夹持机构由快拆框架和一个夹持单元构成，设计为单触点夹持面。两者均通过方形电机上的电机齿轮配合蜗杆驱动，具备自动锁紧功能，提升夹持可靠性；旋转机构连接方形框架与支撑臂，可在攀爬过程中实现夹持机械手的自由旋转，拓宽攀爬能力，使得攀爬机器人朝多个方向移动；双支撑臂由驱动机构和镂空框架组成，可根据任务需要和环境情况选用翻转式攀爬或蠕动式攀爬，翻转式攀爬灵活适应不同高度和角度，攀爬效率高；蠕动式攀爬则模拟生物运动，确保复杂表面的稳步移动。

 本发明公开了一种基于非零和博弈的外肢体机器人辅助支撑控制方法，包括根据支撑控制系统的动力学，设置该系统的状态转移矩阵、输入矩阵的参数，初始化基础参数，更新支撑控制系统的状态变量和状态变量估计偏差；根据李雅普诺夫稳定性控制定理和状态观测器，得到穿戴者反馈增益的估计值；根据非零和控制、博弈控制和穿戴者反馈增益的估计值，计算外肢体的最优反馈增益；依据外肢体的动力学公式和最优反馈增益，通过自适应调整外肢体机器人的关节扭矩输出，实现外肢体机器人的稳定支撑。本发明可以提高外肢体机器人在人机协同进行支撑任务时的稳定性和柔顺的交互，有效提高了过顶支撑作业的成功率，降低了用户肌肉骨骼损伤的发病率。

 本发明公开了一种工业机器人的动态夹持方法以及系统，根据工件在各个方向维度的负载程度以及工件的型号定义工件的夹持等级，保证了工件在各个方向维度的负载程度的精准性，进而保证了工件的夹持等级的精准性。进一步地，在工业机器人处于动态移动时，根据夹持臂的抖动量、夹持臂的实时姿态以及工件的实时姿态构建姿态平衡体系；基于姿态平衡体系动态平衡夹持臂以及工件，采集各个夹持点的位置偏移量，基于各个夹持点的位置偏移量以及工件的表面系数定义工件的滑落量，若工件的滑落量大于预设滑落量阈值，则触发夹持臂对工件的底部的托举，使得夹持臂在多个维度下动态夹持工件，提高了工件的动态夹持效果以及夹持稳定性。

 本发明公开了一种基于反馈预训练语言及视觉模型的机器人系统与方法；S1机器人操作环境的信息感知；S2提示工程Prompt模板设计，将机器人动作基元函数、个人偏好、任务反馈等信息作为Prompt生成输入数据；S3基于输入数据以及环境中的图像信息采用预训练大语言模型以及视觉语言模型获得机器人操作任务的代码、开始的目标掩码图像；S4根据生成的机器人操作任务代码，通过逆运动学求解、机械臂与相机的坐标转换等方法，生成机器人的操作轨迹，执行操作任务；S5机器人执行结束后，将结束后的目标掩码图像输入到任务反馈模型。本发明能够实现机器人完成语言指令所指示的任务目标的同时不需要大量的模型训练过程和数据收集过程，具有操作性强、方便易用的特点。

 本发明涉及智能运输技术领域，具体公开了一种轨道式巡检机器人行走机构，该轨道式巡检机器人行走机构中，两个导轮组件沿轨道的延伸方向间隔设于机架，且能相互靠近或远离，导轮组件用于沿轨道行走；升降件沿垂直于轨道的延伸方向可移动地约束于机架；主动轮设于升降件，主动轮和导轮组件的承重部分设于轨道的上下两侧；传动件设置于升降件和至少一个导轮组件之间，传动件被布置成当主动轮沿竖直方向远离承重部时，在升降件的带动作用下驱动两个导轮组件相互靠近；弹性件用于使两个导轮组件相互远离。上述设置在遇到向上弯曲的轨道时，使得弹性件的形变量更小，阻力减小，有助于提高续航；同时，使得主动轮和承重部的使用寿命得以保证。

 本发明涉及机器抓取技术领域，提出了一种基于机器视觉的高精度定位抓取装置，包括安装架，所述安装架上焊接固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上焊接固定有第一转盘和转动杆，所述转动杆上焊接固定有第一拨杆，所述安装架上转动连接有连接轴，所述连接轴上焊接固定有第二转盘、第二拨杆和转动筒，所述转动筒上安装有多功能机械臂，所述多功能机械臂设置有三个，三个多功能机械臂上分别安装有第一定位抓取组件、第二定位抓取组件和第三定位抓取组件。通过上述技术方案，解决了现有技术中的基于机器视觉的高精度定位抓取装置不便将多个机械手组合使用，并且不能够对工作结束后的机械手进行自动收纳防护的问题。

 本发明提供一种永磁复合多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，其属于隔振器领域，隔振器包括电磁组件、底盘组件、永磁组件和端盖组件，电磁组件包括铁芯和线圈；底盘组件包括底座、底壳、阻尼垫环、定位柱和承载弹簧，底座与底壳的空隙中设置阻尼垫环；永磁组件包括永磁体、导磁件、定位架和环台片，位于最下方位置的环台片通过承载弹簧连接底壳；端盖组件包括顶壳、可调弹簧座、调节弹簧、导向螺栓和导向螺母。本发明通过电磁组件中各线圈的控制电流有效调节主动隔振力，具有响应速度快、出力平稳、工作可靠的特点，适用于多自由度隔振系统且能满足不同隔振需求，且当安装不同载荷的隔振对象时，无需拆卸隔振器就能将设备调整至最佳隔振性能。

 本发明公开了一种基于滤波器的机械臂加工刀具路径规划方法及系统，涉及机械臂刀具加工技术领域，基于数控文件获取运动路径，基于刀具与刀尖的光顺误差计算运动路径转角处的重叠时间；通过运动路径中相邻的路径点之间的差值、刀具与刀尖的运动约束以及重叠时间计算延迟时间常数，并同步刀具与刀尖的运动，利用延迟时间常数设计滤波器，通过滤波器计算运动曲线，调整原运动曲线；基于关节空间与刀具运动空间建立延迟时间常数与关节运动约束方程，添加关节空间约束更新延迟时间常数，再通过机械臂动力学得到运动约束；基于插补方程更新运动路径。本发明考虑了机器人动力学对末端刀具加工的运动影响，能够快速生成连续平滑的刀具轨迹。