本技术介绍了一种在随机延迟和同步噪声影响下,系统高斯滤波器的设计技术。通过使用伯努利随机序列模拟非线性高斯离散系统中的单步量测随机延迟,并将系统量测噪声纳入考虑,提出了一种有效的滤波器设计方法,以提高系统在复杂环境下的性能。
背景技术
滤波器作为系统状态估计的实现方法,广泛应用于信号处理、组合导航、目标监测与跟踪等领域。经典高斯滤波算法存在量测信息实时获取,以及过程噪声和量测噪声相互独立的假设条件。然而,在工程实际应用中,由于网络拥堵、传输机制随机失效或某段时间内数据的不可获取等原因,使得系统的量测值具有随机延迟特性;与此同时,由于量测值作为输出反馈传递给系统,从而使得系统的过程噪声和量测噪声具有相关特性。因此本发明针对量测延迟问题采用伯努利随机变量模拟量测随机延迟,同时考虑到条件概率密度比原概率密度含有更多信息的情况,利用条件高斯分布性质来解决噪声相关问题。
实现思路