本技术提出了一种利用深度学习技术实现的非结构化道路行驶区域智能识别方法和程序。该方法通过将道路图像输入到行驶区域识别模型中,进行深度图像识别,从而获得精确的道路识别结果。该模型的核心网络结构经过精心设计,以提高识别准确性和效率。
背景技术
在自动驾驶和智能交通系统领域,道路场景的语义分割是一项重要的研究任务,旨在将道路图像中的像素按照其语义标签进行分类,例如将道路、车辆、行人等区域分割开来。在非结构化道路环境中,道路交通场景中存在各种复杂的物体和背景,如树木、建筑物、行人等,使得道路场景的语义分割任务更具挑战性。
数据预处理是关键的初步步骤,它包括去噪、增强、滤波和分割等技术,旨在提升图像质量并为后续分析打下基础。特征提取是后续的关键环节,其中深度学习网络如卷积残差网络、长短时记忆网络、循环神经网络和卷积神经网络(Convolutional NeuralNetwork,CNN)等被广泛采用。CNN特别因其能够自动从图像中学习特征而受到青睐,它通过多层结构有效捕捉图像的复杂特征,进而用于目标的识别和分类。语义分割算法目前较为广泛应用的实U-Net系列,其精度较高但是实时性较差,YOLO(You Only Look Once)系列广泛应用于工业领域,将特征提取和检测合并,通过网格化图像快速检测目标,速度快但准确率相对较低。
随着自动驾驶技术的不断发展,在行驶过程中,检测可行驶区域是一个重要的环节,尤其是相较于结构化道路,非结构化道路存在道路线模糊、障碍物与可行驶区域重叠等一系列复杂问题,相较于目前自动驾驶领域常用的车道线检测技术,要在非结构化道路上找出可行驶区域,应用实例分割或语义分割算法效果会更好,找到的可行驶区域也更具有可行性。值得一提的是,在自动驾驶领域应用语义分割技术,不仅要求准确率较高,实时性也是重要的一点,尤其就实时性而言,目前的车载记录视频流大约为40FPS,而现阶段的语义分割算法更强调准确率,因而开发兼顾实时性和准确率的语义分割算法对非结构化道路可行驶区域检测的发展至关重要。
实现思路