本技术提供了一种网联车辆在动态公交专用道的换道时间预测技术,属于换道时间预测技术领域。该技术旨在克服传统公交专用道动态控制方法在精确预测换道时间方面的不足。
背景技术
动态公交专用道(又称间歇式公交专用道)是一种在满足公交优先的前提下,为社会车辆动态提供公交专用道行驶路权的新型专用道。但传统的公交专用道动态控制方法,往往通过在公交车前方设置较长且固定的清空距离来保障公交优先,仍有较大部分的道路资源被浪费。随着通信技术与车联网技术的快速发展,智能网联汽车可以获取其他车辆的传感器数据,为动态公交专用道的精细化管控提供了技术支持。通过建立随公交车速和公交车前方被清空车辆强制换道持续时间变化的动态清空框模型实现公交专用道资源利用率的进一步提升。车辆强制换道持续时间作为动态公交专用道动态清空框设定的重要组成部分,它的精准预测不仅对提高动态公交专用道利用率至关重要,还能有效提高智能网联汽车协作换道的安全性。
目前换道持续时间的预测方法主要分为轨迹建模法和数据驱动法。通过轨迹建模法能实现换道越线时刻的预测,但现有研究仅仅关注换道车辆自身的行驶特性,并未考虑在实际换道过程中周围行驶车辆、驾驶员在受迫环境下的反应等因素的影响,其次此类模型大多建立在多种假设条件基础上,很难实现对实际驾驶过程中换道持续时间的精准预测,鲁棒性也较差。数据驱动法仅依靠系统输入与输出间的映射关系即可建立换道持续时间预测模型,无需针对不同行驶工况下建立特定的模型。然而现有关于换道持续时间预测的数据驱动方法大多依靠换道过程中车辆某一时刻的状态信息,而未曾考虑状态信息在换道过程中的动态特征,同时也忽略各特征之间的空间关系,模型的预测精度仍有待提升。
实现思路