本技术涉及一种集成力矩监测功能的辅助执行器装置,包含执行驱动和执行两大模块。执行驱动模块由安装板及若干执行驱动电机构成,涵盖偏航、俯仰及旋转驱动电机,旨在提升执行器的精确控制与安全性。
背景技术
微创手术是一种医生通过内窥镜、专用手术器械,在不造成巨大创口的情况下施行的手术。为了追求创伤小、术后恢复好的效果,微创手术经历了从多孔、单孔腔镜手术到自然腔道手术的发展过程,自然腔道内镜手术是将机械臂通过人体腔道到达病变组织进行手术的方式,可以达到体表无疤痕的效果。目前,内镜式微创手术机器人的设计和相关关键技术的研究已经成为了手术机器人领域的研究热点问题之一。现有内镜式微创手术机器人普遍采用主从操作模式。主操作手作为医生与从执行器的人机交互设备,医生通过控制主操作手实现从执行器在腔道内进行病变探查与人体组织操作。
为了使医生能够感受到与人体组织之间的相互作用力,通常主操作手还应该具有力反馈的功能,因此需要通过从执行器在操作过程中进行力矩检测。传统的从执行器设计不是很合理,力矩检测以及自由度执行的精度仍不高,需要进一步改进。
实现思路