本发明涉及一种三角履带轮纠偏装置，属于全地形越障轮椅技术领域。本发明包括轮椅车体、底座、第一安装架、运动纠偏结构、弹簧阻尼器、负重轮组、张紧轮、履带圈、巨齿带轮、第二安装架、差速器结构、驱动电机、传动齿轮、ECU控制面板、操作手柄、定位架、动力电池模块；本发明导向轮、负重轮组、张紧轮和履带圈同步传动，履带圈在地面行进时产生振动，张紧轮通过第一臂杆和连接臂在履带圈内侧滚动，履带圈张紧度发生变化，此时第一弹簧杆和第二弹簧杆的一号缓冲弹簧和二号缓冲弹簧会带动张紧轮随履带圈发生角度变化，始终与履带圈内侧接触支撑，维持张紧度处于恒定值范围内，进而保证履带圈的正常传动。

 本发明属于船舶与海洋破冰技术领域，具体涉及一种基于旋转重物诱导俯仰运动的破冰船辅助破冰方法。本发明中在破冰船首部及尾部设置旋转重物装置，旋转重物装置可直接安装在现有船舶上，无需对船舶进行重新设计。在连续破冰过程中，通过重复执行首部旋转重物装置及尾部旋转重物装置之间的重物搬运过程，使破冰船产生额外5°至10°的俯仰角，提高了破冰船的破冰能力。

 本发明公开了一种“自噬式”空间分级化电组合推进系统及推进方法，包括从内至外同轴设置的化学推进模块和电推进模块；电推进模块包括阴极、绝缘套筒、阳极、电源和传动装置；阴极为化学推进模块除推进剂之外的金属结构；阳极同轴固定套设在绝缘套筒的尾部外周，且能随绝缘套筒进行同步轴向滑移。本发明将空间化学推进方式与电推进方式巧妙结合，利用脉冲等离子体推进技术采用金属等固体工质作为推进剂的特点，能够在空间化学推进燃料耗尽后将其结构材料作为电推进工质实现再推进的“自噬式”空间分级化电组合推进系统，使航天器能够兼顾大推力、高比冲、长寿命等要求，且有利于减少太空污染，促进环保。

 本发明属于船舶与海洋破冰技术领域，具体涉及一种基于调节压载水诱导俯仰运动的破冰船辅助破冰方法。本发明通过在破冰船内首部区域及尾部区域设置压载水舱，在连续破冰过程中，通过重复执行首部区域压载水舱与尾部区域压载水舱之间的搬运过程，使破冰船产生额外3°至7°的俯仰角，提升破冰效果。本发明通过在破冰船内左侧区域及右侧区域设置压载水舱，当破冰船被困在冰群中时，通过重复执行左侧区域压载水舱与右侧区域压载水舱之间的搬运过程，使破冰船产生连续横摇过程，帮助破冰船将冰群中的大块冰层破碎，辅助破冰脱困。

 本发明公开了一种微波爆震双模式空间推力器，包括推进剂供给系统、从内至外依次同轴布设的大推力推进模块和微推力推进模块；大推力推进模块包括喷注器、等离子体点火助燃器、爆震室、尾喷管等。微推力推进模块包括微波供给系统、磁极、集气腔、放电室和栅极；微波供给系统包括微波接头和天线；天线为圆筒状天线，且与磁极之间形成回旋腔；位于回旋腔内电工质分子中的外层电子在回旋腔内做回旋运动，当回旋角频率与微波频率相等时发生共振。本发明将微波放电技术、等离子体助燃技术以及脉冲爆震燃烧技术相融合，通过电路调控实现工作模式的高效、便捷切换，使推力器能够兼顾大推力、高比冲、长寿命等严苛需求，能够应用于多样化的空间任务。

 本发明提供了一种智能无人机炸弹投放系统及投放方法，其控制部分接收运载部分和投弹部分反馈的图像信息和位置信息，提供人工控制信息控制运载部分的飞行轨迹和潜伏地点以及控制投弹部分的飞行时机和投弹时机；运载部分承载投弹部分，根据自身控制信息或人工控制信息控制飞行状态，并自主规划航线，携带投弹部分到达指定地点，并实时反馈图像信息和位置信息，同时为自身和投弹部分供电；投弹部分根据自身控制信息或人工控制信息按照设定轨迹执行巡航攻击任务，并实时反馈图像信息和位置信息；当寻找目标失败时根据控制信息返回运载部分充电，等待下一次巡航攻击任务。本发明提升了无人机炸弹投放系统的长时间远距离作战能力，提高了目标打击水平。

 本发明涉及可再生能源技术领域，公开了一种海洋光伏发电漂浮式装置，包括:多组基体机构，用于结构的主体框架，起到对各部分结构连接的作用；多组防撞式浮筒机构设置在基体机构的四周，防撞式浮筒机构由内部的浮筒和外部的防撞箱组成，其中浮筒提供结构的主要浮力，防撞箱用于防止结构的碰撞损坏；多组支撑机构设置在基体机构的上侧，用于支撑光伏件；多组喷洒机构设置在基体机构的上侧，用于辅助清洗光伏件。通过支撑机构便于工作人员调节光伏板角度、适配不同尺寸光伏板，提升发电效率和通用性；防撞箱等结构可缓冲外力、存清洗液，防撞击保稳定、减损延寿命；利用高压泵和滚刷清洁光伏板，保透光率和效率。

 本发明公开了一种基于双层并联机构的变体头锥装置，包括静平台、中间平台、上层平台和运动支链，各平台之间通过均匀分布的四条运动支链连接。两条支链为含有三个平行转动副的RRR支链，另外两条为含有五个转动副的RRRRR支链，且中间的三个转动副平行，首尾两个转动副的轴线相交于一点，整体变体头锥呈双重对称。静平台、中间平台与四条运动支链构成一个并联机构，中间平台、上层平台及另外四条运动支链也构成一个相似的并联机构。两个并联机构的构型相同，尺寸成比例关系。通过齿轮副实现两并联机构中RRR支链的耦合，电机固定于基座，可将运动传递至各层平台。本发明自由度更少，结构更简洁。四条运动支链提供了更大支撑力，适用于高速飞行场景。

 一种设有气幕式防浪装置的柔性漂浮式光伏发电系统，系统中，光伏发电系统包括光伏发电板；漂浮系统包括漂浮于水面的浮筒，浮筒设有连接光伏发电板的连接环；浮筒环绕光伏发电板，系泊系统包括经由连接环连接漂浮系统的系泊线；海况监测浮标实时监测周边海况并将其记录为实时海况数据，信号发射装置连接海况监测浮标以基于实时海况数据生成控制信号，并将控制信号进行传递；气幕式防浪系统环绕浮筒且布置于系泊系统外围与海况监测系统之间，气幕式防浪系统与海况监测系统信号连接，处理器基于控制信号，开启气泵并控制可调角度式喷气嘴喷气，并根据控制信号调节喷气角度及喷气流速。本系统提高结构的稳定性和安全性。

 本发明提供一种基于干扰补偿线性二次型调节器的列车虚拟重联运行控制方法及系统，属于列车虚拟重联运行优化控制技术领域，建立列车运行基本阻力与附加阻力的纵向列车动力学模型；建立考虑列车测速定位误差、通信时延误差因素的列车运行安全包络，建立列车虚拟重联运行时相邻列车间动态目标间隔；设置控制器的代价函数为最小化无限时域的系统状态变量二次型与控制量二次型加权之和；引入辅助矩阵将优化问题转化为求解代数黎卡提方程，通过数值计算的方式求解得到辅助矩阵，带入有干扰补偿的状态反馈控制器模型中，得到优化后的控制量，实现列车虚拟重联模式下安全运行的优化控制过程。本发明能够实现列车虚拟重联运行优化控制。