本技术公开了一种多角度转动的铺砖机器人,属于铺装机器人技术领域,包括驱动车体,驱动车体顶部安装有支撑平台,所述支撑平台顶部安装有支撑架,所述支撑架竖向两侧和横向的顶部均安装有支撑机构,且单个支撑机构一侧安装机械臂机构。本发明中,通过设计的支撑机构,当位于支撑杆一侧的主推杆臂和副推杆臂被另一侧主推杆臂驱动位移时,主推杆臂能够通过后侧连接的第二转动块在转动座内转动,转动座转动能够使另一侧第一转动块带动支撑杆绕轴承座轴线旋转偏移,从而能够通过可偏移的主推杆臂和侧推杆臂减少位移过程中的干涉,有利于减少机械臂机构之间的位移干涉,提高运动稳定性。
背景技术
为有效提升行业生产效率,采用机器人自动化施工替代传统人工作业已成为未来建筑业发展的显著趋势。在众多建筑施工环节中,瓷砖铺贴施工因其重复一致性高、劳动强度大、施工质量要求严格而备受关注,施工铺砖机器人是一种先进的智能施工设备,广泛应用于建筑行业,以提高施工效率和施工质量,现有技术中存在多种瓷砖铺贴机器人设计方案。然而,仍有许多工艺问题亟待解决。
授权公告号为CN115787986B的中国发明专利公开了一种瓷砖铺贴机器人,包括移动底盘、机械臂、末端执行装置和控制器,末端执行装置包括架体、瓷砖取放组件、第一摊铺浇浆组件和定位组件,第一摊铺浇浆组件包括第一刮板和第一喷淋管;机械臂的一端与移动底盘连接,另一端与架体连接,控制器与移动底盘、机械臂、末端执行装置通讯连接;移动底盘用于根据控制器的指令移动至预设位置;定位组件用于检测第一摊铺浇浆组件和瓷砖取放组件的位置和姿态,控制器根据检测结果调整机械臂各轴的姿态,以利用第一刮板将砂浆摊平、利用第一喷淋管将水泥浆喷淋至已经刮平的砂浆上以及利用瓷砖取放组件抓取待铺贴的瓷砖并将其铺贴到指定位置,该方案瓷砖铺贴机器人的机械臂为传统连臂式控制机构,在可移动的范围受限,当铺装区域存在不规则范围或砖块具有弧面角度时,容易影响到砖块的放置角度,并且需要监测第一摊铺浇浆组件和瓷砖取放组件的各方位角度,算力消耗较大,需要存在改进的空间。
实现思路