本发明公开了一种用于降低动态变形的微镜结构，包括镜面、扭转梁、外框架、连接杆和环连杆，所述外框架设置于所述所述镜面的外部，所述外框架连接所述扭转梁；所述连接杆包括I型连接杆、II型连接杆和III型连接杆；所述镜面与所述外框架之间设置有所述I型连接杆、所述III型连接杆和所述环连杆，所述I型连接杆的内端连接所述镜面，所述I型连接杆的外端连接所述环连杆，所述III型连接杆的内端和外端分别连接所述镜面和所述外框架，所述环连杆能够连接相邻两个所述I型连接杆或相邻两个所述III型连接杆或相邻的I型连接杆和III型连接杆；本发明中的用于降低动态变形的微镜结构，在周期旋转运动时能够显著降低动态变形。

本实用新型属于教学设备技术领域，公开了一种工业机器人视觉综合实训台，包括实训平台和均安装于实训平台上的工业机器人、快换工具模块、焊接变位模块、轨迹模块、出料流水线模块、视觉模块、压铸模块、打磨模块、立体存储模块和工控电脑模块。本实用新型可以控制工业机器人快换操作工件，通过出料流水线模块进行出料练习，出料过程中通过视觉模块的判断，协调工业机器人及时抓取物料，然后在压铸模块模拟压铸操作过程的练习，压铸结束后，工业机器人继续抓取物料并直接放置于立体存储模块，或者在打磨模块进行打磨后放置于立体存储模块；也可以控制工业机器人进行轨迹练习，形成一个工业机器视觉编程与应用技术实训平台。

 本发明涉及一种基于双稳态复合材料的机翼，包括:主体、翼尖和连接所述主体、翼尖的双稳态变形连接段；所述双稳态变形连接段包括双稳态复合材料板与驱动组件，所述双稳态变形连接段能够进行双稳态跳变以改变主体、翼尖之间的夹角；所述驱动组件为SMA弹簧，通过SMA弹簧驱动双稳态复合材料板的稳态跳变实现双稳态变形连接段整体的弯曲，进而实现改变翼尖的角度。与现有技术相比，本发明具有变形速度快、构型稳定、比刚度高、承载力强等优点。

 本发明公开了一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人，包括底板，底板上设有平台基座、柔索驱动机构，平台基座上设有执行器模块，执行器模块包括至少一组少自由度并联机构，柔索驱动机构向执行器模块输出有多组柔索。本发明整体采用索杆并联形式增大本发明的工作空间和负载能力，使其能够适应多种不规则工件，绕线装置可以避免绳索自身的干涉及绳索与工件之间的干涉。本发明既保留了并联平台高刚度，高精度的特点，又保留了绳索驱动大负载比，大工作空间及结构简单的特点，能够增大负载比使所述上平台运动更加灵活，使其能够越过狭小的缝隙间隔，在狭小的空间能够得到充分的利用，从而实现对末端执行器的准确控制，有效地对伸缩张力进行控制。

本发明公开了一种基于补偿TDoA测量误差的目标定位方法，包括:步骤S1、获得各基站位置坐标、目标信号在各基站间的TDoA测量值，以及TDoA的候选补偿量集合；步骤S2、每个TDoA测量值分别使用当前选取的补偿量进行补偿，计算每个补偿后TDoA测量值对应的距离差；步骤S3、根据距离差和各基站位置坐标，求解关于目标位置坐标的定位方程组；步骤S4、对定位方程组的解进行筛选，若定位方程组存在Z>0的实数解，将实数解保留并添加至集合∑中；步骤S5、判断补偿量是否已经完成遍历；若判断结果为补偿量已完成遍历，执行步骤S6；若判断结果为补偿量未完成遍历，更新之后执行步骤S2；步骤S6、计算集合∑的平均值。

 本发明提供一种练习用针灸电子皮肤的制备方法，属于柔性传感技术领域。针灸电子皮肤由导电层和绝缘层构成，不但能通过主控单元检测到当前扎针深度，而且能通过显示屏实时显示出来。本发明提供的电子皮肤制备方法简单，制备的电子皮肤具有低成本、高灵敏度、高稳定性等优势，且具备柔性、耐久度高等特性，这种发明可以作为一个教学工具，帮助练习者更快地学习和掌握针灸的正确方法。通过实时反馈，练习者可以立即纠正自己的操作，加速学习过程。

 本申请公开了提高光学频率梳锁定带宽和控制范围的方法、系统及装置。获利用载波包络相移频率f＆lt;subgt;ceo＆lt;/subgt;误差信号和重复频率f＆lt;subgt;r＆lt;/subgt;误差信号控制双电光晶体电极的电压，实现f＆lt;subgt;ceo＆lt;/subgt;和f＆lt;subgt;r＆lt;/subgt;的锁定带宽提升，控制波片的温度提高f＆lt;subgt;ceo＆lt;/subgt;的控制范围，控制压电陶瓷PZT的电压提高f＆lt;subgt;r＆lt;/subgt;的控制范围。避免因大范围控制导致的光学频率梳光谱变化和锁模维持困难的问题，提高系统长期稳定性。基于改变后的f＆lt;subgt;ceo＆lt;/subgt;和f＆lt;subgt;r＆lt;/subgt;，重复上述步骤，直至误差信号低于阈值。采用双电光晶体，合理安排两个锁定环路的四路控制方法，且可同时进行，提高锁定带宽的同时增大控制范围。

 本发明涉及乳腔镜手术训练的技术领域。更具体地，本发明涉及一种用于模拟乳腔镜手术的训练设备。技术问题:残留在承接板上的义体小块会将新的义体顶起，导致医生对新义体各部位的位置判断失误，从而大大降低训练效果。技术方案如下：固定组件用于对义体进行固定；固定组件上连接有刮刀；支撑块一上连接有驱动组件；使用时，根据义体的长度，可对两个固定块之间的间距进行调节，从而可夹持固定不同长度规格的义体，固定块调节间距的同时也可带动刮刀向左运动，将残留在支撑块一表面的杂质刮除干净，避免了杂质将新义体顶起而影响训练效果的问题，将刮刀设置在固定块内侧，避免义体和刮刀出现压坏现象。

 本发明涉及电热元器件技术领域，公开了一种图案化电热材料及其制备方法和应用，所述图案化电热材料由下至上依次包括层叠设置的加热保护层和热致变色层；所述加热保护层为依次层叠设置的加热层和保护层，所述保护层设置于所述加热层的上表面；所述加热保护层为一层或多层；所述加热层由包括银纳米线和羟丙基甲基纤维素的混合溶液经固化后，激光刻蚀图案制得；所述保护层由聚酰亚胺涂料经固化制得；所述热致变色层由热致变色液晶油墨经固化制得。采用本发明提供的图案化电热材料，既可以实现不同图案分别显现，又可以实现不同图案同时出现，适合广泛推广应用。

 本发明提供了一种自动对焦的投影光机，包括壳体，光源和镜头分别设置于壳体内；光学系统配置为将光源的光线传导至光调控芯片；光调控芯片被配置为接收光学系统传导来的光线，进行调控后传导至镜头；往复运动装置与光调控芯片连接，被配置为驱动光调控芯片沿着光轴往复运动而调节到镜头的距离；激光距离传感器被配置为测量光机到被投影物体的距离；自动对焦控制装置与往复运动装置及激光距离传感器电信号连接，被配置为接收并根据激光距离传感器的测量信息，控制往复运动装置驱动光调控芯片运动，进行投影光机的对焦。