用于海底电缆维护和对接任务的水下作业机器人装置。本技术组成包括:载体框架,所述载体框架顶部设有浮箱,用于保证载体框架稳定;所述载体框架的水平板上安装有液压泵站、耐压保护壳、支座舵盘和照明系统,所述耐压保护壳紧套在所述支座舵盘外部;所述的载体框架的底板右侧安装有双作业机械手装置,所述双作业机械手装置包括Ⅰ号机械臂和Ⅱ号机械臂;所述Ⅰ号机械臂和所述Ⅱ号机械臂中间具有所述照明系统;所述水平板左侧具有液压泵站,所述液压泵站与油缸连接,为机械装置提供润滑;所述载体框架上还安装有动力推进装置。本发明水下作业机器人能够完成深水海底管道回接任务,通过六自由度运动可以实现灵活水下作业,无需人力下水作业。
背景技术
随着各国对海洋开发和海洋防护等领域持续加大投入,自主式水下机器人成为世界各国海洋开发的重点,因其作业灵活、体积小的优点是目前为数不多的能够进行深海作业的装备。为了应对维护海底电缆所面临的复杂性和挑战,研究人员开发出一种用于海底电缆维护的水下对接机器人。这种机器人具备高精度定位、自主导航等核心技术,还具备在复杂海底环境中稳定工作的能力,以及可靠的对接技术,以实现对海底电缆的自动巡检。
随着海洋资源不断被开发利用,海底电缆作为信息传输和能源供应的主要通道,其铺设与维护工作愈发重要。水下机器人也称无人遥控潜水器,是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。常规的水下机器人体型过大或者重量过大,无法实现灵活水下作业。
实现思路