一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法;目前水下机器人采集水下信息过程中对应通信线缆过长导致水下采集范围受限,线缆因长度过长导致统一规范调控难度大;本技术中水下机器人本体的顶端设有储线收纳件,牵引式浮潜块设在水下机器人本体上,伸缩线缆控件设在储线收纳件和牵引式浮潜块之间;浮壳上布有多根牵引绳,每根牵引绳在浮壳和储线收纳件之间进行长度收拢或长度释放的往复运动;自浮式分体收放线方法包括定点静态探测过程和动态探测过程:根据探测要求确定水下机器人本体水下探测深度后,启动水下机器人本体下潜至预定水下探测深度后,根据水下探测深度开启并释放牵引式浮潜块,伸缩线缆控件开启传输信息的使用状态。
背景技术
水下机器人是一种用于在水下环境中执行各种任务的工程机器人。它们可以用于海洋研究、海洋资源开发、水下考古、水下救援等领域。水下机器人的推进系统是实现其在水下环境中运动的重要组成部分,水下机器人的推进系统可以根据其原理和结构分为多种类型,包括螺旋桨推进、水平推进器推进、涡轮推进、水下滑翔机等。螺旋桨推进是目前应用最为广泛的一种推进方式通过旋转螺旋桨产生推进力,从而驱动水下机器人前进。水平推进器推进则使用水平方向的推进器来实现机器人的运动。涡轮推进利用水流的动能进行推进,是一种高效节能的推进方式。水下滑翔机则是一种利用水下滑翔运动实现推进的方式,具有较高的能耗效率,水下机器人的推进系统在设计和实现时需要考虑诸多因素,如推进效率、稳定性、噪声、能耗等。在推进效率方面,螺旋桨推进系统因其简单稳定的特点而被广泛应用,但在大型水下机器人和深海作业中,也出现了使用涡轮推进和水下滑翔机推进系统的趋势。稳定性是保证水下机器人运动稳定性和操控性的重要指标,可以通过加入陀螺仪和惯性导航系统等手段来提高水下机器人的稳定性。在噪声和能耗方面,水下机器人推进系统的噪声和能耗是制约其应用的重要障碍,因此在设计时需要兼顾推进效率和噪声、能耗的平衡,以满足实际应用需求。随着水下机器人应用领域的不断拓展和深海资源开发的需求增加,水下机器人的推进系统也面临着许多新的挑战和机遇。随着深海资源勘探和开发的逐步展开,对于大功率、高效率的水下机器人推进系统的需求也在增加;水下机器人在海底操纵和作业方面的需求也在逐渐增加,对其推进系统的稳定性和精确性提出了更高的要求。水下机器人推进系统在噪声控制、能源供应、智能控制等方面的研究也是未来的发展方向。随着水下探测、监测和作业技术的不断发展,对水下机器人的远程控制能力和线缆管理提出了更高的要求。传统的水下机器人通信方式通常依赖于直接连接的线缆,这不仅限制了机器人的活动范围,还增加了通信复杂度和线缆维护的难度。
实现思路