本技术涉及一种两自由度串联弹性驱动下肢康复器械,包括并列设置的左下肢康复组件及右下肢康复组件,左下肢康复组件及右下肢康复组件均分别包括支撑底座及腿部固定机构,还包括分别驱动膝关节和踝关节实现屈伸运动的直线型串联弹性元件驱动机构及旋转型串联弹性元件驱动机构以及穿戴在腿部的空气波压力气囊。由上述技术方案可知,本发明的旋转型串联弹性元件驱动机构通过齿轮传动带动脚部踏板转动,直线型串联弹性元件驱动机构通过滚珠丝杠带动腿部固定机构的整体移动,从而实现踝关节和膝关节的康复性训练,具有可靠的安全性,良好的适应性,可有效的缩短患者康复时间,提高患者康复训练效率。
背景技术
下肢在人体的日常生活中扮演着至关重要的角色。然而,年龄或疾病等因素可能导致下肢行动受限甚至完全丧失,严重影响人们的日常生活。近年来,随着生活水平的提高,对于行动不便或行动能力丧失的下肢康复训练的需求日益增加。由于我国人口众多,康复医师的数量无法满足不断增长的需求,因此,各种机构开始研究开发能够辅助甚至代替医师进行下肢康复训练的设备和机构。
目前,现有的下肢康复训练器械通常采用单一的训练模式。例如,一些器械是纯主动式的,主要适用于能够主动进行训练的轻度患者。但对于重度致残患者来说,这些器械很难实现有效的康复训练。相反,一些器械则是纯被动式的,虽然可以用于重度致残患者的康复训练,但完全依赖器械的驱动,这在康复的后期会大大影响患者的康复效率。
与此同时,传统康复器械的设计着重于实现功能需求,它们通常采用刚性结构的机械设计,这种机构设计会导致康复器械的输出端过于刚性。在这样的工作条件下,传统康复器械的高刚性将给与患者进行人机交互的康复治疗过程带来严重的安全隐患。
因此,急需研究一种人体下肢康复器械,以能够更好的解决现有技术存在的缺少主被动融合方式、缺乏安全性、影响康复效果等问题。
实现思路