本技术涉及一种基于机械参数自辨识技术的永磁同步电机控制方法,包括如下步骤:步骤1:建立考虑扰动下的电机观测模型,并根据所述电机观测模型设计线性扩张状态观测器和线性自抗扰控制器;步骤2:根据线性扩张状态观测器所得到的总扰动观测公式,计算出电机的粘滞摩擦系数和转动惯量的辨识算法;步骤3:采用准谐振控制器抑制中高频扰动;步骤4:将辨识算法所得的参数代入所述线性自抗扰控制器中。本发明利用线性扩张状态观测器本身的扰动观测特性,在永磁同步电机维持恒速运行的前提下,实现了电机粘滞摩擦系数和转动惯量的在线辨识;通过准谐振控制器和线性自抗扰控制器消除了辨识结果中由周期性转矩脉动引起的误差值,提高了辨识的准确性。
背景技术
近年来,由于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)具备高效率、高功率密度、高转矩等优点,在伺服系统中得到广泛应用。但电机运行过程中,不仅存在未知的外部扰动,同时其本身的电气参数和机械参数也会因为运行环境的变化而发生改变。因此如何保证永磁同步电机在面临这些内外部扰动时依旧可以实现高精度、高效率的运行成为如今研究的热点。
自抗扰控制技术作为一种对模型参数依赖较低的非线性控制算法,被广泛应用于永磁同步电机控制中。其中电机模型参数的不准确会作为内部扰动的一部分,随着外部扰动一起被扩张状态观测器观测并进行补偿。这种补偿需要通过提高观测器带宽来维持原有的控制器性能,这无疑会增加观测器的负担。现有技术中提出先对电机参数进行辨识,再将辨识结果代入控制器中以减小观测器带宽,但辨识算法的增加又提高了系统的冗余度,加大了制造成本。
实现思路