本技术公开了一种基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法,包括:1:建立由N台永磁同步电机所组成的多永磁同步电机系统;2:根据是否可以直接获得领导者信息,将电机分为两组,构建基于协作式输出调节理论的多永磁同步电机速度环的闭环系统;3:构建一个有向通信拓扑描述电机之间的信息传递,并针对两组电机,分别设计观测器;4:针对两组电机的速度环设计速度控制器;5:针对两组电机的电流环设计PI控制器,并给出最终的速度同步控制器。本发明针对实际控制中存在通信网络约束的情况,设计了基于分布式观测器的速度同步控制器,实现了多永磁同步电机系统的速度同步和干扰抑制,并且具有良好的跟踪性能。
背景技术
现代交流伺服系统中,永磁同步电机因其具有响应特性好、可控性强和功率密度高等优势,被广泛应用于航空航天、机器人、电动汽车等领域;而随着人们对永磁同步电机在各个领域的研究和应用不断深入,发现一些对功率需求大或者驱动能力要求高的系统,仅仅使用一台永磁同步电机必然无法满足实际的应用要求,因此人们开始考虑使用多台永磁同步电机来共同驱动这些系统。
此外,在实际的控制过程中,常常会在通讯时出现数据包丢失和延迟,甚至会出现不允许通讯的情况,因此传统的多电机系统分散控制方法无法解决这些情况下的多电机系统协同控制问题;因此,为了保证多电机系统在通讯约束的条件下仍能取得良好的同步性能,人们开始研究多电机系统的分布式控制方法。
实现思路