一种高精度地图中车道线的确定方法,包括:获取车辆行驶环境的环境图像和三维点云(S1);在环境图像中确定车道线区域(S2);将三维点云中的点向环境图像投影,确定位于车道线区域内的目标点(S3);拟合目标点以确定车道线(S4)。由此,可以结合环境图像和三维点云,确定三维点云中位于车道线区域中的目标点,进而通过拟合目标点确定车道线。而三维点云可以作为高精度地图,并且确定车道线的过程在很大程度上无需人工参与,因此有利于半自动甚至全自动地在高精度地图中确定车道线,在面对大量车道线的重复确定操作时,可以高速高效地完成,提高确定车道线的精度。
背景技术
在自动驾驶领域中,对于道路中车道线的识别是非常重要的。在相关技术中,车道线获取的方式主要有两种,其一是从当前环境图像中实时地检测出车道线,其二是在高精度地图中获取预先标注好的车道线,以确定环境中车道线的位置。
由于高精度地图中的车道线需要预先标注,现有的在高精度地图中标注车道线的方式主要由人工完成,而人工在地图中的标注操作,针对二维图像是相对准确的,可是三维图像一般是基于激光雷达生成的,激光雷达生成的图像一般无颜色信息,并且生成的图像还会受到路面上障碍物的影响,使得标注人员难以分辨路面上哪些位置属于车道线,从而导致人工在三维图像中标注车道线的精度较低。
而高精度地图就是三维图像,所以在高精度地图中标注车道线难以达到理想的精度。并且人工在高精度地图中标注车道线,需要大量重复操作,标注速度较慢,效率较低。
实现思路