一种基于基础模型的点云图像融合的3D目标检测方法
2025-02-27 18:39
No.1344740638855536640
技术概要
PDF全文
本技术公开了一种基于基础模型的点云图像融合的3D目标检测方法,应用于自动驾驶技术领域,包括:将多视角图像输入至基础模型中,得到图像深度图;将图像深度图和雷达点云输入至语义投影模型中,得到雷达深度图;将图像深度图和雷达深度图输入至滤波模块中,得到增强后的雷达点云;分别获取多视角图像和增强后的雷达点云对应的多尺度图像BEV特征和多尺度雷达BEV特征,并输入至多尺度特征融合模块中,得到多尺度的融合特征;将融合特征输入至检测头中,得到检测结果。本发明利用基础模型实现了稀疏雷达点云致密化,并且利用多尺度特征融合模块实现了彻底融合多尺度和多模态的BEV特征,提高了目标检测的准确性和鲁棒性。
背景技术
近年来,3D(三维)目标检测在自动驾驶领域受到了极大的关注,它旨在检测 3D场景中对象的位置、大小和类别。基于单一传感器,如基于相机的3D目标检测方法容易受到环境的影响,导致性能受限。因此单一的检测方式具有局限性。因此,后面又出现了多传感器融合的3D目标检测方法,通常采用相机和雷达技术相结合,但由于雷达技术采集的雷达点具有稀疏性,因此多传感器融合的3D目标检测方法在检测鲁棒性和准确性方面仍然存在不足。 因此,如何提高点云图像融合的3D目标检测方法的准确性和鲁棒性是当前亟需解决的问题。
实现思路
阅读余下40%
技术概要为部分技术内容,查看PDF获取完整资料
该技术已申请专利,如用于商业用途,请联系技术所有人!
技术研发人员:
刘瑜  肖百卉  阮书岚  李徴  李劭辉  何友
技术所属: 清华大学深圳国际研究生院
相关技术
变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备 变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备
基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统 基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统
一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质 一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质
遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质 遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质
一种基于在网计算的流表压缩方法 一种基于在网计算的流表压缩方法
一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法 一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法
一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统 一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统
一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法 一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法
一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法 一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法
一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统 一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统
技术分类
电信、广播电视和卫星传输服务 电信、广播电视和卫星传输服务
互联网软件服务 互联网软件服务
集成电路设计 集成电路设计
信息集成数字服务 信息集成数字服务
电气机械制造 电气机械制造
计算机、通信、电子设备制造 计算机、通信、电子设备制造
医药制造、生物基材料 医药制造、生物基材料
石油煤矿化学用品加工 石油煤矿化学用品加工
化学原料制品加工 化学原料制品加工
非金属矿物加工 非金属矿物加工
金属制品加工 金属制品加工
专用设备制造 专用设备制造
通用设备制造 通用设备制造
通用零部件制造 通用零部件制造
汽车制造业 汽车制造业
铁路、船舶、航天设备制造 铁路、船舶、航天设备制造
电力、热力生产和供应 电力、热力生产和供应
燃气生产和供应 燃气生产和供应
水生产和供应 水生产和供应
房屋建筑、土木工程 房屋建筑、土木工程
交通运输、仓储和邮政 交通运输、仓储和邮政
农、林、牧、渔业 农、林、牧、渔业
采矿业 采矿业
农副、食品加工 农副、食品加工
烟草、酒水加工 烟草、酒水加工
纺织皮具居家制品 纺织皮具居家制品
文教体娱加工 文教体娱加工
苏ICP备18062519号-5 © 2018-2025 【123技术园】 版权所有,并保留所有权利