本技术公开了一种面部外形可变的表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接,眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端,鼻部机构安装在嘴部机构上,眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接,眼部机构、嘴部机构主要由电磁铁驱动,变形机构中的眼眉变形单元和嘴部变形单元均由蜗轮蜗杆结构驱动,通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形。本发明采用电磁铁驱动,可以实现快速、实时的驱动响应,满足面部表情以及嘴部动作所需频率的要求,采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼和嘴部的变形,实现脸部的放大缩小,匹配不同脸型。
背景技术
表情是传递情感和意图的重要方式,表情机器人可以通过面部表情的变换让人与机器的交流更接近人与人的自然互动,给用户带来更好的交互体验。表情机器人的驱动本质是内部执行器带动面部点位移动,实现表情变化。现有的表情机器人驱动方式主要有三类:电机驱动、气动驱动、记忆合金驱动。
但以上三种方式存在普遍的缺点:1、缺乏位置反馈,导致表情变化不可控、不精准;2、噪声大、空间利用率低;3、驱动频率不足,表情变化具有迟滞感;4、不具备脸型变化的能力。然而,现有技术中缺少一种实时表情变化机器人,能够通过电磁驱动实现运动与传感一体,实现根据位移反馈精准控制表情变化;同时满足对话时表情变化的实时性需求;同时具备脸型变化等功能。
实现思路