一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法
2025-02-28 08:13
No.1344945545227280384
技术概要
PDF全文
本技术公开一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法,步骤包括:采用无人机对目标结构进行倾斜摄影或多视图图像采集并重建为低精度点云;将目标结构三维网格模型离散为点云,与低精度点云进行匹配后作为目标点云;获取飞行空间以及图像采集候选点集;在每个图像采集候选点建立相机主视模型;计算每个相机模型下的目标网格可视信息;将可视目标网格分为I类网格和II类网格,获取有效视点集;从有效视点集中获取工作视点;基于工作视点坐标在飞行空间内生成无人机飞行路径。本发明中,通过视点预处理方法实现无人机贴近目标结构飞行,提高图像像素精度;通过视点预处理方法,实现无人机的静态避障;通过视点筛选方法,确保三维重建精度。
背景技术
得益于点云处理算法的成熟,三维点云数据成为建筑和桥梁结构数字化尺寸检测及虚拟预拼装工作的主要数据来源之一。结合结构表面高覆盖率的三维点数据和高效的数据处理算法,点云技术相比传统全站仪、直尺、靠尺等测量方式获取结构几何信息更全面,提取结构几何特征更便捷。 陆地式三维激光扫描仪扫描范围大,点位精度通常维持在±2mm左右,能满足大多数大型钢结构点云精度要求,但需要设立测站,在一些大型钢结构顶部,往往不具备设站条件,而底部设站又无法采集结构顶部数据,由此导致顶部重要点云数据存在缺失,如桁架结构的上弦杆,由此影响几何特征的准确提取。基于无人机的倾斜摄影和多视图重建能通过采集结构顶部图像,重建为三维点云,但由于施工现场环境复杂,飞行高度往往需超过现场最高点,由此导致像素精度不足,点云重建精度无法满足结构尺寸检测及预拼装需求。 因此,为解决大型钢结构数字化尺寸检测和预拼装过程点云数据获取不全,精度不够等问题,亟须开发基于增量重建的无人机贴近图像采集方法。
实现思路
阅读余下40%
技术概要为部分技术内容,查看PDF获取完整资料
该技术已申请专利,如用于商业用途,请联系技术所有人!
技术研发人员:
刘界鹏  廖岳  齐朋  曾焱  高杨  刘秀明  张栓栓  孙朔  王同刚  李蕾  梁伟  王晓乾  贾立刚
技术所属: 重庆大学  中建八局第一建设有限公司
相关技术
变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备 变压器呼吸器变色检测方法、装置、系统及电子设备
基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统 基于机器视觉和AR的虫害检测与管理系统
一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质 一种电路板的故障快速检测方法、系统及存储介质
遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质 遥感影像检测方法、装置、电子设备及存储介质
一种基于在网计算的流表压缩方法 一种基于在网计算的流表压缩方法
一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法 一种基于分段信道估计的通感一体化系统干扰消除方法
一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统 一种基于上半身姿态的驾驶员情绪状态检测方法及系统
一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法 一种引入RBU的轻量化皮革表面缺陷显著目标检测方法
一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法 一种基于金字塔的SAR图像相干斑抑制方法
一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统 一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统
技术分类
电信、广播电视和卫星传输服务 电信、广播电视和卫星传输服务
互联网软件服务 互联网软件服务
集成电路设计 集成电路设计
信息集成数字服务 信息集成数字服务
电气机械制造 电气机械制造
计算机、通信、电子设备制造 计算机、通信、电子设备制造
医药制造、生物基材料 医药制造、生物基材料
石油煤矿化学用品加工 石油煤矿化学用品加工
化学原料制品加工 化学原料制品加工
非金属矿物加工 非金属矿物加工
金属制品加工 金属制品加工
专用设备制造 专用设备制造
通用设备制造 通用设备制造
通用零部件制造 通用零部件制造
汽车制造业 汽车制造业
铁路、船舶、航天设备制造 铁路、船舶、航天设备制造
电力、热力生产和供应 电力、热力生产和供应
燃气生产和供应 燃气生产和供应
水生产和供应 水生产和供应
房屋建筑、土木工程 房屋建筑、土木工程
交通运输、仓储和邮政 交通运输、仓储和邮政
农、林、牧、渔业 农、林、牧、渔业
采矿业 采矿业
农副、食品加工 农副、食品加工
烟草、酒水加工 烟草、酒水加工
纺织皮具居家制品 纺织皮具居家制品
文教体娱加工 文教体娱加工
苏ICP备18062519号-5 © 2018-2025 【123技术园】 版权所有,并保留所有权利