本技术属于相机标定技术领域,具体涉及一种相机标定验证方法、系统、可读存储介质及计算机设备。设置与调试实验器材,形成三角测量方法的实验环境;拍摄包含标靶A、标靶B的图像,根据相机成像模型几何约束关系得到相机光心与旋转中心的偏移量;根据偏移量移动相机使相机光心与旋转中心重合,旋转相机拍摄多张包含标靶A、标靶B的图像,进行三角测量实验。本发明用以解决三角测量实验中无法直接测量得到光心到特征点的实际距离的问题,提高了深度信息的测量精度,准确重建出标靶特征点的空间位置,提升了三角测量方法的准确性。
背景技术
相机标定是一种校准相机内部参数的过程。为了有效评价相机标定的准确性,可以采用三角测量的方法验证相机标定结果。该方法首先采用已知内部参数的相机拍摄两个标靶;然后,在图像平面提取标靶上特征点的像素坐标,应用相机几何模型重建标靶上特征点的空间坐标;最后,计算两个特征点的重建距离并与实际距离比较,通过相对误差的大小验证相机的标定精度。
图像是空间三维世界在二维平面上的投影,这个过程损失了深度信息,三角测量的过程中为了重建标靶上特征点的空间坐标,需要测量相机光心到特征点的距离。相机光心的位置通常位于镜头的中心,但实际上,由于镜头复杂的光学设计,光心的确切位置可能会受到光学构造和组件的影响而略有偏移,并且,光心位于相机结构的内部,无法直接测量得到光心到特征点的实际距离。影响了三角测量方法的准确性,无法准确验证相机的标定精度。
实现思路