本申请提供了一种用于腿部骨折复位手术的并联机器人系统、控制方法、设备及介质,所述并联机器人系统包括固定环、运动环、两个红外光学参考架、多个可伸缩的连杆、以及多个电机;其中,两个所述红外光学参考架分别固定在所述固定环以及所述运动环上,多个所述连杆通过十二个万向节分别与所述固定环以及所述运动环连接,多个所述电机分别与所述固定环上的六个万向节连接以使驱动所述万向节绕轴向旋转,所述电机通过转动圈数转动万向节带动连杆内部的螺纹旋转实现所述连杆的伸缩以使完成腿部骨折复位过程。实现了准确地对腿部骨折进行复位,用电机驱动代替医生人力移动断骨能大幅减轻手术过程中医生的负担。
背景技术
腿骨骨折在临床上的发生频率相对较高,尤其是下肢骨折中的胫骨骨折,它被认为是最为常见的下肢骨折类型。根据统计,胫腓骨干骨折在全身骨折中约占9.45%。目前临床上主要通过传统骨折复位术进行治疗,此方法需要通过大切口暴露断骨组织,且由医生目视进行复位操作,对医生的临床经验要求高,且复位精度取决于医生主观感受得不到客观保证。手术存在感染风险,且对医生体力、脑力消耗大。现有授权公告号为CN209933357U的专利公开了一种带有健侧腿支撑功能的骨折复位机器人,其包括支撑机构和骨折复位机构,可为患者提供躺卧时的支撑,并通过电机驱动复位机构代替医生人力进行复位。但是上述系统主要解决了患者躺卧时的舒适性问题,且不能完成自动复位。所以如何对腿部骨折进行自动复位成为了不容小觑的技术问题。
实现思路