本申请公开了一种低空空域电线探测方法、装置、设备、介质及产品,涉及飞行器适航性领域,该方法包括根据低空空域电线数据集对基于细长目标自适应的区域再平衡卷积神经网络进行训练得到电线探测模型;基于细长目标自适应的区域再平衡卷积神经网络包括依次连接的骨干网络和分割头;骨干网络是Bottleneck模块中的3x3标准卷积为动态蛇形卷积的HRNet网络;分割头包括分割头网络和区域再平衡分支模块;区域再平衡分支模块的第一输入端与分割头网络的输入端均与骨干网络的输出端连接,区域再平衡分支模块的第二输入端用于输入掩膜标签,本申请可提高低空空域电线探测的准确性,降低飞行器低空作业时的撞线风险。
背景技术
低空航空器的高压线避撞问题成为一个涉及到低空安全性和适航性的关键问题。“感知与规避(Senseandavoid,S&A)”能力,是飞行员驾驶飞行器过程中必备的一种能够感知所处空间地形和及时规避可能的威胁飞行安全的障碍物的能力。对于低空航空器而言,提升不依靠飞行员的S&A能力,能有效的提升其安全性和适航性,在S&A中,感知(S)是规避(A)的前提和基础。但是,由于低空航空器数量巨大,且都有成本低、荷载小的特点,其自身不具备安全可靠的S&A能力。对大型低空航空器而言,主要是依靠空管一、二次雷达来进行地形障碍物的感知与规避,主要有自动相关监视(AutomaticDependentSurveillance,ADS),空中交通防撞系统(TrafficAlertandCollisionAvoidanceSystem,TACAS)等专用设备。但是这些设备不适用于轻型低空航空器,所以,改进低空航空器自身的低空高压线自主感知能力,提升其安全性和适航性的研究有重大意义。因此,研究一种提高低空空域电线探测准确性的低空空域电线探测方法,对降低低空航空器低空作业时的撞线风险具有重要意义。
实现思路