本技术公开了一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法,包括补漆机构、车体、水下摄像头、水车和清理装置等,补漆机构通过万向节传动杆与万向节连接,万向节连杆、自由旋转滚筒、旋转滚柱与车体统一相连,在车体上部设置水下摄像头和水车,车体两侧呈对角安装有同方向磁感万向轮,车体前方通过自由旋转滚筒、旋转滚柱、万向节连杆、万向节通过万向节传动杆与清理装置连接。本发明提供一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法,以解决现有技术对于海底管道上藤壶清理不干净,清理过后的管道上的油漆被剐蹭,巡检机器人在管道外壁不能稳定前进的问题,实现各装置机构之间相互配合,高效完成清理工作,以达到降低人力和时间成本等目的。
背景技术
随着海洋油气资源的不断开发,海底管道作为输送油气的重要通道,其安全运行对保障能源供应和环境保护具有重要意义。然而,海底管道长期受到海水腐蚀、海床变化、微生物侵蚀等因素的影响,容易发生损伤和缺陷,导致油气泄漏等严重事故。因此,对海底管道进行定期巡检,及时发现并处理潜在问题,对于确保管道安全运行至关重要。
然而,这些现有海底管道清洁技术仍然面临一些挑战,如因磁感万向轮增加了车体在海底管道外壁的稳定性并减少管道磨损,前进过程中车体上方摄像头进行巡检,查看海底管道外壁是否缺漆,若缺漆补漆机构及时修补。清理装置对于海底藤壶的清理,以及补漆机构对于清理时管道外壁掉漆的情况,进行及时补漆工作等。能够在各种海洋条件下稳定工作,准确识别管道损伤,并具备高度的自主性,对于提高海底管道巡检的效率和安全性具有重要意义。因此设计一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法是很有必要的。
实现思路