本技术属于点云数据处理相关技术领域,并公开了一种点云数据局部异常生成方法及系统。该方法包括下列步骤:S1在待处理点云数据中随机选取一个点作为参考点,确定参考点的法矢方向;S2将待处理点云数据中的所有点分别进行坐标变换,形成新的点云数据集,在该新的点云数据中寻找与参考点对应的新参考点和与该新的参考点近邻的c个近邻点,将该c个近邻点在待处理点云数据中对应的点作为待拉伸的点;S3计算获得每个待拉伸点的拉伸距离,每个待拉伸点按照法矢方向和各自对应的拉伸距离进行拉伸,以此实现对待处理点云数据的局部拉伸,即实现局部异常生成。通过本发明,增强点云异常检测的性能,解决异常点云数据数据不足的问题。
背景技术
工业视觉检测技术通过自动化的视觉系统对产品进行检查,以识别缺陷、瑕疵或不符合规格的产品,从而确保产品质量符合标准。近年来异常检测技术已被广泛应用于工业产品的表面缺陷质量检测中。在工业视觉检测中,通过对产品表面图像的分析,异常检测能够识别出划痕、凹陷、杂质等多种缺陷,从而在生产早期即可排除不合格品。然而,尽管图像异常检测技术在许多方面表现出色,但它处理某些复杂场景时存在局限性。例如,对于表明纹理不明显的物体,图像难以准确捕捉其表面细节,图像异常检测会失效。与此相比,点云数据能够提供物体的三维几何信息,使得检测更加全面和准确。
尽管点云异常检测具有明显的优势,但是当前点云模型的特征提取器性能的不足严重的限制了点云异常检测的性能。模型的训练通常在大量数据上进行有监督学习,但是由于点云数据之间的差异较大,在公开数据集上训练的模型在具体任务上性能是不足的,实际异常检测中由于缺乏足够的异常数据,导致无法在具体任务的数据中进行较好的模型训练。
鉴于这些限制,从正常的点云数据中生成异常的点云数据的方法亟需展开。为了应对工业点云异常检测中异常数据不足以进行特征提取器训练的问题,本文提出了一种点云数据局部异常生成方法。
实现思路