本技术属于三维检测相关技术领域,其公开了一种考虑多层级特征的多类别点云异常检测方法及系统,方法包括:提取训练用点云数据的多维特征,获得局部特征和全局特征;对全局特征进行聚类获得多个聚类中心,组成类别记忆库;在类别记忆库中获得与每个训练用点云数据的全局特征距离最近的聚类中心作为该目标聚类中心,提取集合的核心集作为子记忆库;利用待测点云数据的全局特征获得对应的目标子记忆库,而后利用待测点云数据的局部特征在目标子记忆库中查找距离最近的目标特征;计算待测点云数据的局部特征与目标特征之间的距离获得异常分数,依据异常分数判断待测点云数据的异常情况。本申请解决了多类数据相似导致的特征混淆问题的技术问题。
背景技术
在当今工业生产中,保障产品质量至关重要,在这一背景下,工业视觉检测技术的应用变得尤为重要。工业视觉检测技术通过自动化的视觉系统对产品进行检查,以识别缺陷、瑕疵或不符合规格的产品,从而确保产品质量符合标准。近年来异常检测技术已被广泛应用于工业产品的表面缺陷质量检测中。在工业视觉检测中,通过对产品表面图像的分析,异常检测能够识别出划痕、凹陷、杂质等多种缺陷,从而在生产早期即可排除不合格品。然而,尽管图像异常检测技术在许多方面表现出色,但它处理某些复杂场景时存在局限性,例如,对于表面纹理不明显的物体,图像难以准确捕捉其表面细节,图像异常检测会失效。与此相比,点云数据能够提供物体的三维几何信息,使得检测更加全面和准确。
目前的点云异常检测方法采用无监督的方式,仅用正常数据做训练去检测异常,但需要为每一类数据训练一个专用的检测模型。然而,随着类的增加,训练和部署专用模型所需的时间和存储空间开销变得巨大,因此,需要研究可用于多类数据异常检测的方法。
现有的多类异常检测方法旨在从多类训练数据中获得特征的紧致边界,但由于不同类别的正常和异常特征之间存在相似性,往往难以准确获得紧致边界,导致特征混淆。
实现思路