本技术公开了一种立体式摊青设备，包括干燥隧道、气动承载网、固定框、喷嘴、脉冲气流发生器和第一导向板，气动承载网沿着干燥隧道的延伸方向水平地铺设在干燥隧道的内部，气动承载网中心形成凹面；喷嘴均匀地分布于气动承载网的下方，脉冲气流发生器连接喷嘴，多个第一导向板倾斜设置在干燥隧道的内部并且位于气动承载网的上方。脉冲气流发生器通过喷嘴输出的干燥气体强劲地穿透气动承载网，使气动承载网中心的凹面向上鼓起形成一个凸面，气动承载网上的茶叶被迅速扬起，茶叶与干燥气流充分接触，同时茶叶接触到倾斜的第一导向板从而沿着第一导向板向前移动，茶叶在若干次扬起和下落的反复运动过程中从干燥隧道的入口侧移动至出口侧。

 本技术技术方案公开了一种姿态与尺寸可控的高自由度软体手装置及其工作方法，其特征在于，包括安装盘；底座，至少三个手指组件，第一位移机构，连接件，第二位移机构，舵机，软指旋转机构，软体手指，限制套，穿过软指旋转机构，且一端与舵机连接，当舵机工作时，控制软指旋转机构转动并实现软体手指工作模式的切换；以及后台控制器，电连接并控制第一位移机构、第二位移机构、舵机和气动组件使三个软体手指做伸长、开合、旋转和抓取动作。本发明的手指组件可以根据被抓取物体的形状、尺寸自主调节抓手的姿态与尺寸，实现多尺寸、多形状、多材料物体柔顺、稳定夹持与操作的目的。该软体手制作和使用成本较低，便于装配，适用于软体机器人和机器人学习领域。

 本技术公开了一种内撑式三通玛钢管件抓取机构，包括抓手主体、抓取组件和调正组件，用于抓取三通玛钢管件。调正组件包括与三通玛钢管件外形适配的第一调正位、第二调正位和第三调正位，抓取时，第一调正位、第二调正位和第三调正位预先判定三通玛钢管件的位置和方位，电磁件吸附后，三通玛钢管件的第一开口、第二开口和第三开口分别对应位于第一调正位、第二调正位和第三调正位，从而对三通玛钢管件进行调正。调正组件与抓取组件相互配合，对不同姿态的三通玛钢管件进行稳定抓取，适用性强，可有效提高三通玛钢管件的抓取效率。

 本技术涉及机器人检测装备，涉及一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。目的是提供一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。该多自由度混联机器人装备具有检测范围大、本体精/刚度高且灵活性好的特点，可根据大型复杂零件的不同弯曲程度，实现快速的弯曲和伸缩适应性运动，并完成大型弯曲零件的内腔检测和分析操作。技术方案是一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备，其特征在于:包括定平台以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式多自由度并联机器人和一个视觉检测装置，所述的视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式多自由度并联机器人上。

 本技术提供了一种基于活动分类、相位检测的膝关节外骨骼多动作力矩辅助控制方法，包括1个两阶段人工神经网络、3个人体动力学模型；所述两阶段人工神经网络，第一阶段由1个用于活动分类的网络构成，第二阶段由3个独立的步态相位估计回归网络构成，所述3个人体动力学模型包括依据人体步态相位特征划分的单支撑人体模型、双支撑人体模型和摆动人体模型，模型输出当前时刻真实的生物关节力矩，并由控制器成比例地输出外骨骼所需的辅助力矩曲线。本发明可以准确地对站立、行走、上楼梯和下楼梯四种活动类型进行分类，并准确估计非节奏步态条件下的步态相位百分比，同时基于当前的步态类别和步态相位，生成对应的辅助力矩曲线。

 本文提供一种用于螺纹牙底的柔性滚压刀具及滚压方法，柔性滚压刀具包括滚压刀头、电磁铁装置、压力传感器16、外壳9和内壳10，其中:所述电磁铁装置与内壳10通过螺钉连接，所述外壳9与内壳10滑动连接；所述滚压刀头包括垫片1、滚压轮2、两个轴承3、滚动芯轴4、压板5和叉架6，所述叉架6整体呈倒T形结构，上端呈U形结构，所述滚动芯轴4的两端分别通过轴承3安装于U形结构的左右两侧；所述滚压轮2套装于滚动芯轴4上；滚压轮2的右侧与轴承3之间设置垫片1；压板5与轴承3接触，通过螺钉与叉架6连接。

 本技术涉及一种工业机器人位置误差及其区间的预测方法及电子设备，该方法包括以下步骤:构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；使用核主成分分析将关节角度矢量投影到高维空间，进行特征升维；将特征升维后的特征以及对应的位置误差分别作为贝叶斯神经网络的输入和标签，对贝叶斯神经网络进行训练；将测试集数据按照同样方法进行特征升维后输入到训练好的贝叶斯神经网络，输出位置误差及其置信区间的预测。与现有技术相比，本发明具有实现机器人位置误差和区间的预测、预测值更准确以及适用性好等优点。

 本技术提出了一种基于视觉的机器人摘钩方法，属于火车摘钩技术领域，包括:车厢停止运行时，激光雷达启动，采集激光雷达周围环境的点云数据，计算出车钩手柄的位置信息；通过手眼标定将车钩手柄的位置信息转换到机器人坐标系下，机器人根据坐标信息到达指定位置；相机启动并采集机器人到达指定位置时的RGB图像，判断机器人是否抓住车钩手柄；机器人按照摘钩路径的点进行摘钩动作；摘钩完成后，采集摘钩完成后的RGB图像并判断是否摘钩成功，车厢脱钩，摘钩动作完成，机器人回到初始位置。本发明克服了周围环境复杂导致摘钩失败的情况，使得机器人摘钩更加精准无误，降低了工作人员的安全风险，提高了翻车机系统的自动控制水平。

 本技术公开了一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法，包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明结构紧凑简单，无需齿轮减速等机构，易于密封，易于实现微化，运行噪声低，易于实现低速大力矩，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。

本文章涉及模具技术领域，具体公开了一种铆钉快速脱模的冲压模具，包括上模和下模，上模顶部连接顶座；下模顶部设有顶板，顶板两端均通过安装件连接安装板，安装板上滑动穿设有衔接柱，衔接柱顶部连接顶座，安装板和顶座之间设有套接在衔接柱上的弹簧，衔接柱延伸至安装板底部连接限位块，下模上设有用于限位块滑动的活动孔；本实用新型中顶板、安装板、衔接柱和弹簧的设置，使上模对铆钉冲压成型时，铆钉头置于顶板顶部成型，上模上移时，铆钉可随顶板移动，利于铆钉与下模的快速分离，且减少下模内部件的设置。