本文章涉及一种可辅助实现自动闭合的滚压工具体，包括:壳体、闭合盖板、尾柄和涡簧；所述尾柄与所述壳体调节，所述闭合盖板套接于所述尾柄外侧、且与所述壳体的底部固定连接，所述涡簧安装于所述壳体内槽中、且同时与所述壳体和所述尾柄连接；本实用新型增加该闭合盖板零件，该闭合盖板结构能够大大的提升生产效率，减少不必要的动作浪费；加快了生产节拍；该闭合盖板结构使用了腰形槽结构设计，增大了调节角度，调节范围做了进一步的提升。

本文公开了半结晶PEEK管挤出生产装置及方法，包括挤出生产模具和热气冷却组件；挤出生产模具包括挤出模头、挤出分流锥、挤出芯棒、挤出口模和口模压块，挤出口模的一端嵌设于挤出模头的出料口端，挤出口模与挤出模头形成第一空腔，挤出分流锥和挤出芯棒设置在第一空腔内，挤出分流锥的一端固定连接挤出芯棒，挤出分流锥的另一端为圆锥结构；热气冷却组件包括固定连接的底座和盖板；底座的轴心设置第一通孔，底座上设置热气入口和热气腔，热气入口连通热气腔；盖板的轴心设置第二通孔，盖板与热气腔形成环形孔，热气腔通过环形孔连通第二通孔。本申请提供的半结晶PEEK管挤出生产装置及方法，提高半结晶PEEK管生产效率，有助于保证半结晶PEEK管生产质量。

 本技术提出了一种多稳态且可自锁的转动关节及使用方法，该转动关节包括:二号铰接连杆、一号铰接连杆、花形凸轮、柔性储能及自锁构件、驱动器；二号铰接连杆和一号铰接连杆，二号铰接连杆可绕着一号铰接连杆转动；花形凸轮用于驱动柔性储能及自锁构件沿轴向移动，其外轮廓形成多个波峰和波谷；相邻波谷之间通过波峰连接；一号铰接连杆，固定设置，其上设置柔性储能及自锁构件；柔性储能及自锁构件，可形成花形凸轮的自锁状态和解锁状态，其包括：横向柔性锁定机构和轴向柔性导向机构；沿轴向，横向柔性锁定机构和刚性框架之间形成柔性连接，沿横向，轴向柔性导向机构和刚性框架之间形成柔性连接；驱动器用于驱动横向柔性锁定机构产生横向位移。本发明可同时实现多稳态定位、自锁，为多稳态变体/折展结构、多稳态变形机器人的构建提供新型解决方案。

 本技术公开了基于可操作度自适应优化的移动机械臂协调运动控制方法，通过设计移动机械臂冗余运动学零空间解析方法，实现主要任务和次级任务的同步控制；通过设计基于雅可比矩阵自适应加权伪逆的任务空间运动分配算法，考虑车‑臂运动特性差异保证末端运动精度；通过设计基于可操作度和自碰撞规避的扩展可操作度自适应加权优化算法，提升车‑臂协调运动的安全性与可操作度；通过设计基于运动学参数自适应估计的移动机械臂协调运动控制算法，实现末端跟踪误差有限时间收敛；通过李亚普诺夫设计方法实现控制器有限时间稳定性，提升移动机械臂连续性作业的协调性和响应速度及精度。

 本技术公开了一种基于三角箭头结构因瓦合金基本单元的低热膨胀系数可调泊松比元件及其制备方法和应用。该元件由三角箭头结构因瓦合金基本单元通过四重旋转阵列所得平面，去除重叠部分，再经空间卷曲相连所得；所述基本单元由三角形及位于其任一顶点的内凹结构组成，整体为轴对称结构。该元件以因瓦合金为单组分原料，通过三角箭头结构设计实现元件泊松比的调控，最终实现低热膨胀系数及可调控泊松比的集成，有效解决了现有技术当中低热膨胀系数及可调控泊松比元件采用多组分材料的问题，可通过激光粉床熔化工艺一体成型，工艺简单，整体型强，便于工业化生产，可满足星敏卫星支架的性能要求。

 本技术公开了一种用于水下航行器的拆装辅助设备及其使用方法，能够实现在单人操作前提下对大型水下航行器的拆、装，节省人力的同时能够确保安装的精准度，将多个支撑移动座可滑动设置于导轨上，支撑移动座用于固定安装待拆卸水下航行器，辅助拆装环固定于待拆卸水下航行器表面，用于作为对待拆卸水下航行器拆卸的助力装置，本文利用多个支撑移动座作为待拆卸水下航行器的支撑结构，用于对水下航行器不同舱段进行支撑，利用支撑移动座与导轨的配合，能够确保待拆卸水下航行器的稳定性，能够对待拆卸水下航行器的各舱段进行有效的支撑，便于拆卸，大大节约了人力，利用本申请的装置能过实现在一人操作的前提下完成对水下航行器的拆装工作。

 本技术公开了一种双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制方法，涉及机器人控制技术领域，针对现有技术的不足，基于本发明通过滑模控制下的人工蜂群优化阻抗控制方法实现双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制，考虑到了柔性对接目标载体快速响应的控制需求以及对接操作所需的高精度接触冲量，能够解决柔性对接目标动态变化带来的控制模型难以建立的问题，会使求解结果更加优化，从而可以精确得到应用意义上的全局最优解。在跟踪阶段采用参数线性滑模面，定位阶段采用滑模面，有效保证了控制系统的稳定性，同时降低了时变冲击力所造成的接触冲量，有效实现了柔性对接目标之间接触力的柔顺控制，降低了切换函数滑模控制中系统的抖振。

 本技术涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于机器人的抓取检测方法，包括获取RGBD图像；构建抓取检测模型的编码器，利用第一至第四PRCBlock依次进行特征提取，得到特征F1、F2、F3、F4；分别得到特征F123、XHigh、XLow、XLH、F5；构建抓取检测模型的解码器，利用解码器对编码器的输出特征进行解码；将解码器输出特征进行特征提取分别得到抓取质量图、抓取角度图和抓取宽度图；利用损失函数优化抓取检测模型。本发明解决现有抓取检测网络无法充分提取特征信息，容易忽视更可能丢失重要的抓取区域特征，导致降低了抓取检测的准确率；以及现有方法无法充分的融合低级特征和高级特征信息问题。

 本技术属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1:设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。

 一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，包含两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪，以及框架。两自由度被动运动部分允许手动调节姿态，三自由度主动运动部分通过电机驱动实现精确操作。纯刚性机械臂提供高刚度操作，柔性关节和变刚度机械臂允许动态调节刚度以适应不同任务。变刚度手爪作为末端执行器，直接与物体接触。整个系统安装在框架上，实现结构稳定性和模块化设计，可全面评估机械臂和手爪的性能。本技术提供了一种功能全面、操作灵活、维护便捷的绳索驱动测试系统，能够有效地测试和验证变刚度机械臂和手爪的性能，为实际应用提供了重要的技术支持。