本技术公开了一种双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制方法，涉及机器人控制技术领域，针对现有技术的不足，基于本发明通过滑模控制下的人工蜂群优化阻抗控制方法实现双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制，考虑到了柔性对接目标载体快速响应的控制需求以及对接操作所需的高精度接触冲量，能够解决柔性对接目标动态变化带来的控制模型难以建立的问题，会使求解结果更加优化，从而可以精确得到应用意义上的全局最优解。在跟踪阶段采用参数线性滑模面，定位阶段采用滑模面，有效保证了控制系统的稳定性，同时降低了时变冲击力所造成的接触冲量，有效实现了柔性对接目标之间接触力的柔顺控制，降低了切换函数滑模控制中系统的抖振。

 本技术涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于机器人的抓取检测方法，包括获取RGBD图像；构建抓取检测模型的编码器，利用第一至第四PRCBlock依次进行特征提取，得到特征F1、F2、F3、F4；分别得到特征F123、XHigh、XLow、XLH、F5；构建抓取检测模型的解码器，利用解码器对编码器的输出特征进行解码；将解码器输出特征进行特征提取分别得到抓取质量图、抓取角度图和抓取宽度图；利用损失函数优化抓取检测模型。本发明解决现有抓取检测网络无法充分提取特征信息，容易忽视更可能丢失重要的抓取区域特征，导致降低了抓取检测的准确率；以及现有方法无法充分的融合低级特征和高级特征信息问题。

 本技术属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1:设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。

 一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，包含两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪，以及框架。两自由度被动运动部分允许手动调节姿态，三自由度主动运动部分通过电机驱动实现精确操作。纯刚性机械臂提供高刚度操作，柔性关节和变刚度机械臂允许动态调节刚度以适应不同任务。变刚度手爪作为末端执行器，直接与物体接触。整个系统安装在框架上，实现结构稳定性和模块化设计，可全面评估机械臂和手爪的性能。本技术提供了一种功能全面、操作灵活、维护便捷的绳索驱动测试系统，能够有效地测试和验证变刚度机械臂和手爪的性能，为实际应用提供了重要的技术支持。

 一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人及其制备方法，涉及微纳机器人领域。本技术是为了解决传统的硬质不可变形磁驱微机器人在主动操作能力和适应性方面存在局限的问题。本发明所述的一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人，螺旋微机器人本体的材料包括形状记忆聚合物。一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人的制备方法，将形状记忆纤维缠绕成螺旋形状，对该螺旋形状的形状记忆纤维进行热处理并冷却，使得形状记忆纤维在缠绕中产生的内部应力被释放；将缠绕的形状记忆纤维展开为直线，然后再将直线形的形状记忆纤维再次缠绕成螺旋形状并加热至转变温度后冷却，使得形状记忆纤维的当前形状与永久形状之间差异引起的应力被保留，获得螺旋微机器人。

 本技术涉及一种基于背部穴位关键点视觉检测与穴位空间坐标定位的机器人视觉识别方法及理疗系统，首先对若干患者以及志愿者采集其背部穴位图像，对采集的图像进行穴位标注后分为训练集和验证集；对HRNet神经网络进行修正以适应于背部穴位关键点检测任务；对修正后的HRNet神经网络进行训练，构建背部穴位关键点检测神经网络模型；将网络部署至机器人上D435i深度相机实现自采集、自适应背部穴位关键点检测；利用3D视觉技术对HRNet神经网络预测的二维穴位关键点转化为空间中的三维坐标；利用预测的穴位三维坐标对机器人进行姿态估计和不同理疗任务手法模拟的运动规划仿真和实物部署，实现机器人的自采集、自识别穴位理疗任务。

本文章涉及弹簧管生产设备技术领域，具体为一种用于生产弹簧管的包塑机，包括加工平台，所述加工平台的上表面固定安装有包塑机本体，所述加工平台的上表面固定连接有成型管定位台，所述加工平台的右表面设置有推送机构；所述推送机构包括:电机架，所述电机架的左表面与包塑机本体的右表面固定连接，所述电机架的上表面固定连接有电机，所述电机的输出轴上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆通过竖架与电机架转动连接。本实用新型通过设置的电机、螺环、螺纹杆以及成型管推送台的相互配合，工人只需将包塑成型管放置在成型管推送台上，通过电机和螺环带动成型管推送台以及包塑成型管向包塑机移动，减少工人的工作量。

 本技术属于减振器技术领域，具体涉及一种基于弹性梁边界加载非线性惯性消隔惯容结构的减振器，包括弹性梁、消振惯容结构、隔振惯容结构、底板和支撑柱，弹性梁与底板平行设置，弹性梁的两端下表面分别固定连接一个隔振惯容结构的上端，隔振惯容结构的下端与底板固定连接，弹性梁两端的侧面分别与一个消振惯容结构的一端转动连接，消振惯容结构的另一端分别与一个支撑柱转动连接。本发明一方面为弹性梁结构边界提供负刚度，进而降低弹性梁结构的固有频率，从而实现隔振效果；一方面对弹性梁进行振动抑制，使共振时的振幅得到有效降低，从而实现减振的效果。

 本技术提供一种机械臂控制系统及方法，涉及智能装配技术领域；系统包括总控制端、执行控制端和目标识别装置，本方法为，对机械臂的末端节点定位，建立末端节点和转角节点的几何关系，通过逆运动学算法和几何关系进一步确定机械臂从起点移动至终点的转角节点信息，以控制机械臂的步进电机转速和旋转角度，实现机械臂移动的精确定位控制，并且在机械臂的末端节点安装了目标识别装置，将世界坐标转换到像素坐标，来确定与目标物体之间的距离，实现更精准的目标检测与定位，提高自主处理能力及装配效率。本发明通过总控制端、执行控制端和目标识别装置的结合，实现远程控制机械臂，在较低成本的条件下实现了高度自动化的目标识别抓取与放置。

 本技术涉及螺杆挤出机技术领域，且公开了一种螺杆挤出机清洗专用料的原料螺杆挤出机，包括通过机架进行支撑安装的壳体，所述壳体的顶部固定连接有料斗，且壳体的一侧通过紧固螺栓安装有挤出嘴，所述壳体的正面设置有控制系统，所述壳体的内部设置有挤出组件，所述壳体内壁的底部设置有用于对挤出组件进行清洁的清洁组件。该螺杆挤出机清洗专用料的原料螺杆挤出机，通过驱动组件的设置，可以对两个半圆筒壳进行展开或闭合驱动，通过两个半圆筒壳的闭合，即可进行物料挤出工作，相反通过两个半圆筒壳相离方向的运动，即可形成挤出筒的分离，进而便于通过清洁组件对挤出筒的内表面以及螺杆外表面的清洁工作，具有良好的自清洁功能。