本技术提出一种基于动力学约束的码垛机器人轨迹优化方法，所述码垛机器人能执行多目标装箱操作，所述优化方法包括以下步骤:步骤S1、根据机械臂的结构参数，建立运动学模型和动力学模型，得到约束条件；步骤S2、结合运动学和动力学约束条件，以时间和能量为优化目标，建立优化函数模型；步骤S3、根据优化模型，利用凸优化的方法将优化模型进行重构优化以便问题求解；步骤S4、根据单目标优化问题，添加力矩变化率为约束条件，结合模型实现多目标函数模型的优化，得到多目标装箱运动规划的最优轨迹；本发明能考虑时间和能量的综合优化，并减少冲击，得到更符合实际需求的机器人工作的最优轨迹。

 本技术公开了一种预变形零刚度柔性铰链，涉及柔性铰链的技术领域，解决了柔性铰链存在变形小、应力大、中心漂移大及零刚度柔性铰链组成零件多、体积大、加工装配困难的问题。技术要点:本发明中，环形簧片提供径向和切向两个方向的弹性变形，装配前环形簧片处于自由状态，安装上内环后，环形簧片被径向压缩，从而产生铰链旋转方向的负刚度，压缩量越大，产生的负刚度越大，如果压缩量合适，环形簧片产生的铰链旋转方向的正刚度和负刚度在平衡位置可以刚好抵消，实现零刚度柔性铰链功能，结构紧凑，体积非常小巧，加工和装配容易，可用于设计大变形、小应力、小中心漂移的柔性铰链，可应用于宇航、机器人、光学、生物工程等诸多领域。

 本技术公开了辅助持杆带电作业的穿戴式外肢体机器人及其工作方法，机器人包括肩部穿戴辅具，用于穿戴并固定在人体上，其顶部安装有安装固定位；末端执行器，用于辅助作业人员握持绝缘杆对带电电网进行检修作业。本发明通过穿戴外肢体机器人进行辅助，为作业人员额外提供了两条灵活轻便的机械臂，配合辅助人员握持操作杆以及执行相应动作，解决了特殊场景下持长杆作业时人员稳定性不足和易疲劳的问题，且机器人的握持夹紧机构操作快捷，安全性显著提高，还能为作业人员提供举升驱动力，有效减轻作业人员的作业疲劳，推动带电电网检修作业从传统人工向“人机共融”模式的转变，大大降低了作业人员的作业难度和劳动强度，进而提高工作效率。

 本技术公开了一种不确定性与约束下机械臂MPC‑SMC复合控制方法，涉及多自由度机械臂轨迹跟踪控制领域。该方法包括:S1.利用非奇异终端滑模控制方法，使机械臂系统跟踪标称系统模型运动；S2.设计径向基神经网络补偿器，补偿机械臂系统的不确定性；S3.基于逆动力学方法，将标称系统反馈线性化解耦为n个SISO双积分系统并离散化；S4.基于解耦并离散化的双积分系统，设计模型预测控制器，实现对时变轨迹的跟踪。本发明提高了受不确定性与约束影响的机械臂系统的动态性能与定位精度；同时，保证了机械臂对于模型不确定性、负载变化以及外部扰动的鲁棒性，还保证了系统轨迹跟踪的精度，实现了高精度轨迹跟踪控制与输入力矩的优化。

 本技术提供了基于单主端自适应切换的月球探测移动机械臂遥操作方法，包括:搭建主从端七自由度冗余机械臂系统及相应的运动学模型；分别建立移动平台和机械臂的混合非对称映射模型，设计自适应切换因子实现移动平台与机械臂、机械臂自身双映射模式下的自适应切换；融合切换因子建立力反馈模型，由人工势场法启发设计月球车移动过程的虚拟排斥力和机械臂操纵过程的虚拟引导力，同时纳入真实的末端传感器测量数据。本发明为操作人员提供了一种更加轻松、便捷的集成从端移动平台和机械臂操纵的单主端遥操作方式，提高了遥操作的效率和安全性以及操作人员的环境感知能力，减轻了操作人员的工作负担，降低了操作人员的决策压力。

 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本技术解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。

 本技术公开一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法。首先建立初步的机械臂系统数学模型，再通过状态选取形成机械臂状态空间模型，设定混合性能指标，开发适用于机械臂系统故障诊断的鲁棒速度区间观测器。本发明主要针对存在扰动和非线性特征的机械臂系统，这种方法解决了机械臂模型与实际不符的问题，通过该模型建立的区间观测器能够在外部气候、地形等扰动下，对系统状态实现区间估计，确保误差系统收敛。当采摘机器人系统由于故障出现状态偏差时，系统实际状态偏离区间观测器的观测区间，由此判断采摘机器人系统是否发生故障。该种方法能够实现对在受到外部扰动情况下的采摘机器人进行准确的故障诊断。

 本技术属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。

 本技术公开一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，属于智能控制领域。本发明主要针对机械臂系统的角速度控制，提出如下的控制方案:建立直流电机驱动的单连杆机械臂系统；将连续时间的机械臂系统离散化为离散时间系统；将离散时间系统表示为参数未知的高阶全驱系统；设计高阶全驱的迭代学习控制方法。本发明公开的一种基于高阶全驱系统设计的机械臂迭代学习控制方法，利用了更多之前操作中的信息，结合高阶全驱系统方法，能够使得机械臂系统的角速度在有限时间区间上实现高精度轨迹跟踪，同时不需要已知机械臂系统的模型信息，绕过了建模困难，更有利于实际应用。

本文章公开了一种含地装导轨的工业机器人，涉及机器人技术领域，包括地轨组件，所述地轨组件上方设有可移动的支撑组件，所述支撑组件顶部安装有机器人；所述地轨组件包括基座，所述基座两侧顶部对称固接有导轨，所述基座外部两侧对称设有收集槽，基座内部设有多个与收集槽相连通的排污口；所述支撑组件包括支撑板，所述支撑板两端底部设有与导轨滑动连接的支撑座，支撑板的顶部一侧设有水箱，所述水箱一侧连接有水泵，所述水泵的输出端通过导管连接有喷管，所述喷管上设有多个喷头，所述喷管一侧设有安装在支撑板底部的刮板。本实用新型实现对地轨组件的机械化清理，效率高，且避免灰尘飘散到空气中，实用性强。