本文章涉及机械抓取技术领域，具体公开了一种机械手抓取装置，包括抓取爪和抓取机构，抓取机构包括主架、旋转臂组、安装柱、安装法兰、负压吸盘和负压管道，两组旋转臂组的一端分别嵌设于对应的主架的两端，每个抓取爪分别嵌设于对应的旋转臂组的内部，安装柱与主架固定连接，安装法兰与安装柱固定连接，两个负压吸盘分别与主架固定连接，并分别嵌于主架的下端，负压管道的数量为两组，每组负压管道的一端分别贯穿主架并与对应的负压吸盘连通。可以有效的方形结构的零件和货物进行抓取，同时可以实现对板材零件的抓取，有效提高了抓取功能的多样性，同时无需更换抓取装置，提高了装置的适用范围。

本文章涉及机械手设备技术领域，具体公开一种方便抓取的机械手结构，包括机械臂和抓取机构，抓取机构包括底板、两块安装板、顶板、支撑盘、多根固定杆、第一电机、螺纹杆、升降环和多组夹持组件，机械臂设置于底板的上表面，两块安装板分别与机械臂转动连接，顶板分别与两块安装板固定连接，支撑盘设置于顶板的下方，第一电机与顶板固定连接，螺纹杆贯穿升降环，并与升降环螺纹配合，螺纹杆的一端与支撑盘转动连接，螺纹杆的另一端与第一电机的输出端固定连接，多组夹持组件分别设置于升降环的外侧，通过上述设置，便于对物件进行抓取，且提高对物件抓取的稳固性。

本技术公开的是机械加工设备领域的一种基于单柔性轨道的自动工业机器人，包括柔性轨道、可沿柔性轨道运行的X轴模块、位于X轴模块上的Y轴模块以及安装在Y轴模块上的执行器模块，所述Y轴模块的左右两侧超出柔性轨道，并在左右两侧分别设有固定支撑轮和浮动支撑轮，所述固定支撑轮与Y轴模块固定连接，浮动支撑轮通过伸缩机构与Y轴模块连接，所述伸缩机构上配有自动锁紧机构。利用固定支撑轮进行刚性支撑，配合浮动支撑轮的浮动支撑，可适应运行过程中的曲面变化，保证设备平稳运行，同时在执行加工的时候可对浮动支撑进行锁紧，变为刚性支撑，保证加工过程中的力矩平衡，从而实现了在单轨运行方式下工业机器人运行和工作的稳定性。

本技术公开了一种弯腰助力外骨骼设备，包括外展连接器、上支架、下支架、储能器、托架和固定架，上支架通过第一轴转动连接在外展连接器上，下支架通过第二轴转动连接在上支架上；下支架远离第二轴的端部固定在固定架上；储能器通过第三轴转动连接在上支架上，储能器上设有伸缩部；托架固定在固定架上，储能器绕第三轴摆动时其伸缩部脱离、自由接触、压缩接触托架。本发明的弯腰助力外骨骼设备，设备通过腰带和大腿绑缚件与穿戴者接触，生成以髋关节为轴线的扭矩来助力，在穿戴者腰部前屈时减小腰部肌肉力量；同时，在穿戴者躯干弯腰超过预定角度时起助力作用，当躯干弯腰不超过预定角度时，外骨骼装备不产生助力效果，从而使穿戴者能够无约束的动作。

本文章公开了一种自动化生产夹持机械手，其包括:横板，所述横板的底部中间位置固定连接有双轴电机，所述横板的底部左右两侧边缘位置均固定连接有侧板，所述双轴电机的输出轴上固定连接有丝杆，所述丝杆远离双轴电机的一端与侧板转动连接，所述丝杆的圆周面上螺纹连接有夹板。通过在夹板上设置移动腔、挤压腔、导向杆、滑板、弹簧、托板、推板、转动座、转动杆、通孔、限位槽、连接块和挤压杆，当夹板对物品夹取的过程中挤压杆会对转动杆上端进行挤压，同时挤压杆的底端会对推板进行挤压，从而将托板从移动腔的内部推出，并且将物品的底部托住，避免物品在移动过程中发生掉落，保证了机械手夹持物品的稳定性。

本文章涉及自动化加工领域，具体公开了一种可实现多角度操作的负压吸附夹具及夹持模块。其中的负压吸附夹具包括转位机械手和转位夹具，所述的转位夹具包括负压夹头和辅助夹持组件，所述的辅助夹持组件包括辅助托板和辅助驱动件，所述的辅助驱动件用于驱动辅助托板运动；所述的辅助托板至少具有两个位置状态:第一位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头相对设置；第二位置状态下，所述的辅助托板与负压夹头错位，且辅助托板不低于负压夹头设置。以上所述的负压吸附夹具可以实现多角度夹持，具有结构简单、夹持可靠的优点。

本文章公开了一种五自由度混联加工机构和加工装置，五自由度混联加工机构包括:三自由度并联模块，三自由度并联模块包括机架、动平台和连接于机架与动平台之间的多个支链，动平台设有主轴，三自由度并联模块具有两个转动自由度和一个移动自由度，可带动动平台相对于机架在空间三自由度上运动，以调节主轴的位置及轴向的角度，主轴的轴向与动平台的轴向平行；安装架，机架安装于安装架，安装架具有两个移动自由度，可带动三自由度并联模块在空间两自由度上移动。根据本实用新型实施例的五自由度混联加工机构，利于满足待加工件在三维空间内较大范围的加工位置及加工角度需求，且利于实现轻量化。

本文章公开了一种平行生物反应器用洁净机械手，其包括旋转关节单元、升降单元，旋转关节单元包括逐级设置的n组旋转关节运动副，每组旋转关节运动副包括一第一旋转驱动机构和一旋转臂，第一旋转驱动机构与旋转臂传动连接且密封配合，升降单元与旋转关节单元中的第一组旋转关节运动副传动连接且密封配合。本实用新型提供的一种平行生物反应器用洁净机械手可以实现自动加液，在保证无污染的前提下提高了工作效率，兼具及时性和可靠性的优势，使得细胞培养更加的方便高效。

本文章涉及取样设备技术领域，具体为一种抗冰附着涂层质量监控用取样检测设备，包括:底板，所述底板的顶面设有取样设备本体，所述底板的顶面固定安装有两个废料储存盒，两个所述废料储存盒之间转动安装有同一个；移动台，所述移动台滑动安装在底板的顶面，所述移动台的顶面固定安装有上座，所述工作台的底面固定安装有下座，所述下座内转动安装有连接杆，在对工作台表面进行清理时，启动电机C带动第二丝杆转动，在第二丝杆转动时通过第二螺纹套带动移动台移动，在移动台移动时通过上座、下座、连接杆的配合会带动工作台在两个板块之间转动，调节工作台的倾斜度，在工作台倾斜时，工作台上较大的碎屑会滑入废料储存盒内进行储存。

本技术公开了一种五自由度混联加工机器人和加工装置，五自由度混联加工机器人包括:三自由度并联模块，包括机架、动平台和连接于机架与动平台之间的多个支链，三自由度并联模块具有两个转动自由度和一个移动自由度，可带动动平台相对于所述机架在空间三自由度上运动；两自由度串联模块，包括第一摆头、第二摆头和主轴，第一摆头安装于动平台，第二摆头绕第一旋转轴线可转动地安装于第一摆头，主轴绕第二旋转轴线可转动地安装于第二摆头，第一旋转轴线与第二旋转轴线相交，第二旋转轴线与主轴的轴向相交。根据本发明实施例的五自由度混联加工机器人，利于满足三维空间内较大范围的加工需求，且利于实现轻量化，加工效率和加工精度较高。