本技术涉及EMA直线立式机构技术领域，尤其为一种基于电动缸的直线立式俯仰机构，包括:包括机械臂，机械臂包括基座和传动臂，在基座和传动臂之间设置有用于驱动传动臂进行俯仰的电动缸，还包括：电动缸两端分别连接有活塞套，两端的活塞套均连接有铰接座，铰接座分别设置于基座和传动臂；驱动装置，驱动装置用于驱动电动缸进行伸缩；连接装置，连接装置用于将活塞套同轴连接于铰接座；调节装置，调节装置包括检测组件、间隙调节组件、触发组件和润滑组件；本文可以有效地对活塞套和铰接座之间的间隙进行填充，从而减少因间隙过大而产生的振动和噪音，提高了整个装置的精度和传动平稳性。

 本技术提供一种表面肌电信号识别方法及系统，其中，方法包括以下步骤:建立各单体手指与各机械手指的各肌电控制关系，并获取对机械手指进行套接的各机械指套；基于各不同单体手指进行形态采集，并获取对各单体手指分别进行套接的各测试指套；基于各肌电控制关系，建立各不同机械颜色与各不同测试颜色之间一一对应的各颜色关联关系；响应于第一检测端检测到任一单体手指发生手指活动，触发第二检测端对机械手指进行检测，得到与该机械手指对应的机械活动范围；响应于所述机械活动范围不同于所述单体活动范围，获取初始肌电信号，并基于所述单体活动范围对所述初始肌电信号进行更新，得到当前肌电信号。本发明至少降低了调节难度以及调节成本。

 本技术涉及机器人用轨道技术领域，且公开了一种适用于天花板吊顶的顶置移动机器人专用轨道，安装于铝扣天花板上，包括直线轨道、十字轨道连接件与夹具，铝扣天花板由若干铝扣单板拼接而成，直线轨道嵌入铝扣天花板吊顶的每两块铝扣单板间的缝隙中，十字轨道连接件用于连接四个方向的直线轨道，直线轨道内部中空，单根直线轨道下端表面开设有五个开口，单根直线轨道底部开口间隔一致。该适用于天花板吊顶的顶置移动机器人专用轨道，能够在室内原有的铝扣天花板吊顶上安装，无需拆掉原有吊顶或重新装修，直线轨道的内部中空，为顶置机器人机械足的进出提供了空间，单根直线轨道的底部有五个开口，方便顶置机器人的机械足进出。

 本技术公开一种灵巧臂手机器人铰接物体操作性能优化方法、设备及介质，属机器人控制领域。包括:步骤1，构建环境点云数据集，补全机器人手指点云，分割点云；步骤2，任务编码为LTL公式，用LTL级数检查任务进展，用Transformer模型将LTL公式编码为LTL表征；步骤3，建立接触规划器，从分割点云提取点云特征，预测任务最佳接触点，用操作成功率优化接触点预测；步骤4，用在线的扩散决策模型使智能体输出动作与环境交互，用采样数据优化扩散决策模型决策；步骤5，重复步骤1至步骤4完成智能体训练；步骤6，用智能体控制机器人执行铰接任务。本发明在操作能力、泛化性能、迁移推理和鲁棒性方面优于多数现有方法。

本文章公开了一种机器人手爪用更换装置，涉及机器人零件技术领域，包括安装台，所述安装台的内侧安装有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端安装有连接组件，所述连接组件包括与伸缩杆顶端连接的连接座，所述连接座的内侧开设有卡槽，所述卡槽的内侧活动安装有插座，所述连接座的两侧内壁开设有螺纹槽，所述连接座的内侧通过螺纹槽活动安装有螺纹连接杆，螺纹连接杆贯穿插座的内侧。本实用新型通过安装有伸缩杆，安装台对内侧的两组伸缩杆进行固定，保证两组伸缩杆的稳定，两组伸缩杆对顶端的连接座支撑，通过调整伸缩杆的长度，用于调整连接座与机器人手臂的距离，方便装置根据需要调整长度，满足安装的不同需要，伸缩杆带动顶端的连接座调整位置。

本技术提供了一种球形胞孔梯状变形矿压控制器及方法，包括:上部多孔套筒、螺栓、卡销、下部多孔缸筒、刚性底盖、碟式缓冲面、碟扣、球形胞孔。下部多孔缸筒为截面“H”形刚性缸筒，由刚性骨架和球形胞孔构成，碟式缓冲面通过碟扣与下部多孔钢筒连接为整体，在下部多孔缸筒的底部螺纹连接一个刚性底盖，并在下部多孔缸筒外部下装设卡销和螺栓进行箍紧；截面为“H”形刚性缸筒的上面置有上部多孔套筒，上部多孔套筒由刚性骨架和独立球形胞孔构成，并在下部多孔缸筒外部上装设卡销和螺栓，对套筒及缸筒进行箍紧。本发明比强度高，抗冲击性能好，有效降低冲击荷载，大幅吸收能量，达到缓冲支护矿山巷道的作用。

 本技术涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。

 本技术提供一种多自由度主动电磁隔振器及隔振系统，隔振器的端盖组件包括绕有中央线圈的中央铁芯和顶板，中央铁芯设置于顶板上，水平电磁力组件包括绕有外线圈的多个衔铁和第一调高垫块，衔铁通过第一调高垫块设于底座上，所有的衔铁绕端盖组件的中心轴排列，相邻的衔铁间夹角呈90度，衔铁端面均朝向端盖组件的中心轴；垂向电磁力组件包括内侧嵌有永磁体的多个磁导件和第二调高垫块，磁导件通过第二调高垫块设于底座上，所有的磁导件绕端盖组件的中心轴排列，相邻的磁导件间夹角呈90度。本发明借助电磁组件里各线圈中的控制电流来对主动隔振力进行调节，可有效抑制大型动力设备产生的振动，适用于对隔振效果有着不同需求的多自由度隔振系统。

 本技术涉及旋转超声加工领域，具体公开了一种纵弯复合旋转超声振动异形变幅杆，变幅杆从输入部至输出部依次为单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部、动平衡分振部、纵弯复合输出部；其中，单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部以及纵弯复合输出部同轴设置，且单激励纵向振动输入部、变幅杆传递部、振动节点部以及纵弯复合输出部均为中心对称结构，动平衡分振部包括横截面积不同的弯振子结构和纵振子结构，弯振子结构和纵振子结构的质量相等，且弯振子结构和纵振子结构的质心关于变幅杆旋转轴的轴线对称设置；本发明可改变振动方式，将单激励纵向振动转化为纵弯复合振动，避免旋转过程的动不平衡问题。

 本技术涉及一种绳驱敏捷空间机械臂快速捕获运动目标的自主轨迹规划方法，包括根据绳驱敏捷空间机械臂的运动耦合特性，将绳驱关节进行等效；根据目标与机械臂当前末端位姿差、目标速度和以时变的末端速度和末端加速度限制为约束，计算末端机械臂期望速度方向；构造速度映射矩阵，计算电机速度、电机最大速度和机械臂末端最大速度约束，根据末端最大速度约束，对机械臂末端速度进行判断赋值；根据绳驱敏捷空间机械臂的关节电机力矩和关节力矩的关系，计算机械臂末端最大加速度约束。本发明确保得到规划与控制机械臂在电机运动能力范围内运动所能达到的最大末端速度与加速度，以充分发挥柔性驱动敏捷空间机械臂的运动性能。