本公开提供的一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，包括:蛇形臂，包括若干顺次设置的蛇骨关节及沿其轴向设置的约束绳、驱动绳和通气软管；蛇骨关节具有分别相对设置的第一、第三侧壁和第二、第四侧壁，第一、第三侧壁的端部作为相邻蛇骨关节的滚动接触面，为呈阶梯状的内外两层接触曲面，在第二、第四侧壁上均分别设有软管通道和驱动绳孔，驱动绳的末端固定在末端蛇骨关节上，在通气软管与软管通道的侧壁之间设有弹性金属丝；约束绳连接在相邻蛇骨关节之间，并在第一、第三侧壁的外侧呈交叉状布设，且其绳长不变、不可拉伸；驱动单元，包括分别与驱动绳和通气软管前端连接的绳控机构和气控机构。本柔性机械臂的运动性能良好且结构稳定。

 本技术公开了一种机器人关节伺服系统机械参数辨识方法，该方法将机器人关节伺服系统看作一个整体进行建模，考虑谐波减速器为代表的传动元件对运动和力矩的影响，对关节输出侧的转矩、转动惯量进行等效折算，在关节伺服电机侧建立新的一体化关节模型；根据一体化关节模型设计扩张滑模观测器，将系统转动惯量、负载转矩和粘滞摩擦参数扩张为新的状态变量，通过一个观测器可以实现三个机械参数的同时辨识，并在空载时可以辨识系统的库伦摩擦分量。此外，本发明设计了基于观测量变化率的滑模增益自校正系数，能够在增加算法收敛速度的同时获得更高的辨识精度。

本技术属于机械传动装置技术领域，公开了一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，本发明提供的一种机器人磨抛末端三自由度并联电磁变刚度执行器，其必要技术特征包括:无刚度电磁驱动支链，其驱动电机为电磁直驱电机模块，根据力的传递特性，该力是完全柔顺的；通过三条无刚度电磁驱动支链可以产生三自由度的运动；电磁弹簧驱动支链，其驱动电机为电磁弹簧，负责提供可调节的刚度；以及精心设计的结构件与外围传感器系统，用于结构之间巧妙的连接并且实现精确的力和位移控制。这一综合技术特征使得该执行器在机器人技术领域具有灵活性、高效性和适应性。

本文章涉及一种人工打草地的牧草晾晒架，包括固定架和支撑架，固定架包括平行设置的固定板，前后的两固定板的上下分别固定有上连接横板和下连接横板，上连接横板和下连接横板之间设有多个连接前后固定板的晾晒杆，晾晒杆的外部缠绕有防霉变保护膜，支撑架包括支撑板，支撑板的顶部设有安装卡槽，安装卡槽的底部与固定板平行，固定板的顶部设有卡入安装卡槽的安装卡凸，支撑板的顶部外侧固定有固定铆钉。本实用新型制作简单，安装方便，同时晾晒杆可拆卸，能降低对其附近牧草生长的影响，晾晒杆外包防霉变保护膜，还能减少牧草霉变的发生，更好避免引起牧畜患病，造成牧民经济损失。

本技术公开了一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，属于机器人技术领域，包括连杆抓手组件，连杆抓手组件下方设有绳驱动动力自适应组件，绳驱动动力自适应组件与动力驱动组件相连接，绳驱动动力自适应组件包括中心壳体，中心壳体上固定有锥齿轮滚筒滑轮组，其中心处设有双层三角中心架，双层三角中心架于锥齿轮滚筒滑轮组之间通过钢丝绳相连接。本发明采用上述的一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，抓手部分可更换部件，再加上由双向驱动结构所带来的不同抓取类型，使本机械手的实际应用场景更加广泛，通过单电机加绳索传动的方式极大的降低了其制造和控制成本，适合现代企业所要求的多品种小批量定制化生产的实际需要。

 本技术提供一种用于车载探地雷达的减震臂和车辆，减震臂包括连接支座、第一减震组件、第二减震组件和云台组件；第一减震组件包括第一连接座、第二连接座、第一缓冲件、第一铰接杆和第二铰接杆，第一铰接杆和第二铰接杆铰接在第一连接座和第二连接座上，第一缓冲件两端分别连接第一铰接杆铰接第一连接座的一端和第二铰接杆铰接第二连接座的一端；连接支座连接第一连接座；第二减震组件包括第三连接座、第四连接座和第二缓冲件，第三连接座连接第二连接座，第四连接座铰接在第三连接座上，第二缓冲件两端分别铰接在第三连接座和第四连接座上；云台组件铰接在第四连接座下端。本发明可以降低车载探地雷达测试振动干扰，提高数据采集准确性和可靠性。

本文章公开了一种自动化机械臂装置，包括机械臂本体，所述机械臂本体的上方安装有连接臂，所述连接臂的一端安装有机架，所述机架的一端安装有活动臂，所述活动臂的一端活动连接有安装头，所述安装头的一端安装有夹手，所述夹手的一端固定连接有螺栓，还包括拆装机构:所述拆装机构包括设置在所述螺栓内部的固定盘，所述固定盘的一端固定连接有定位盘，所述定位盘的内部开设有导向槽，所述导向槽的内部设置有用于限位的夹持组件，所述定位盘的一侧活动连接有转盘，所述转盘的一端安装有电动推杆。本实用新型公开的自动化机械臂具有可以增加机械臂日常使用下的稳定性，同时在对夹手拆装时，避免了繁琐的操作。

本文章涉及离心机用具技术领域，且公开了一种便于清理的离心机，包括离心筒、支撑框、箱体和箱盖，所述支撑框的上表面固定连接有用于减震的弹簧，所述支撑框侧面的中部通过螺栓连接有承接框，所述承接框的内壁通过螺栓连接有马达。该便于清理的离心机，通过箱盖、离心筒、马达、清洗板和毛刷垫的设置，当离心筒内部对需要加工的羟丙基甲基纤维素材料离心完成后，将箱盖盖在箱体的上表面，将马达打开，马达输出端的转动会带动转筒转动，使离心筒转动，毛刷垫会抵紧在离心筒的内侧壁，离心筒转动的时候内侧壁会与毛刷垫摩擦，从而对离心筒的内侧壁的杂质残余进行清理，提高了对离心筒内壁杂质的清理效率。

 本技术公开了球罐检测机器人最短遍历焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建球罐2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断欧拉回路；步骤4、构建局部无向连通图；步骤5、利用奇偶作图法构建最短路径欧拉回路；步骤6、更新无向连通图；步骤7、利用深度优先搜索算法规划机器人最短遍历焊缝的路径。本发明将球罐罐焊缝的2D地图转化为无向连通图，利用奇偶作图法构建欧拉回路，确保球罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合深度优先搜索算法，实现欧拉回路的最短路径规划，优化机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供高效路径控制方案，提升其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。

 一种基于数字孪生的机器人喷涂控制方法及系统，包括如下步骤:构建被喷涂的工件与机器人的三维模型，其中工件的三维模型由三角网格组成；对工件三维模型的三角网格进行网格细化，得到细化后的第一模型；构建出BVH数据结构，通过BVH数据结构对第一模型中的三角网格参数进行存储；设置喷枪参数以及工件的厚度颜色表，其中喷枪参数为喷涂流量与雾锥角；工件与喷嘴射线碰撞后，计算该次喷涂中每一个三角网格的染色厚度，通过染色厚度以及厚度颜色表对工件的三维模型进行颜色赋予。过构建出工件与机器人的三维模型，封装机器人参数，同时具有精确的点位坐标，可以更好更简便的对机器人姿态及参数的调整。解决了喷涂机器人调试难度大的问题。