本文章公开了消化内镜干燥装置，包括箱体、网孔放置盒、蒸汽发生器和紫外线消毒灯，箱体的上端设置有铰接的箱盖，箱体的内部固定设置有矩形框，箱体的内部下端固定设置有超声波发生器，箱体的侧面下端设置有排水管，网孔放置盒搁置于矩形框之上，网孔放置盒之内通过纵横交错的隔板分割为若干放置格，蒸汽发生器固定设置于箱体的外侧，箱盖之上设置有翻盖，紫外线消毒灯固定设置于翻盖的下端，本实用新型蒸汽发生器可输入蒸汽并加热清水，利用沸水蒸煮消毒，污水放出后，可利用蒸汽烘干消化内镜，打开紫外线消毒灯，可持续消毒，保障使用时的卫生需求。

 本技术属于机器人技术领域，公开了一种用于机器人末端准确夹取的“眼在手上”快速手眼标定方法，为降低非线性优化问题求解难度，将坐标系旋转和平移两种相对关系独立进行标定；首先，通过3步旋转标定过程获得与ECS相同的CCS旋转矩阵；随后，使用坐标变换计算CCS和ECS之间的平移向量。最后，标定机器人末端夹爪中心与双目相机的相对关系，实现视觉导引的实时、在位、准确夹取。本发明的方法可实现用于准确夹取的机器人末端高精定位，标定完成后，机器人末端的夹爪中心可以通过双目相机实时、精确地引导到任意空间目标点，而不需要额外的LT引导。

本文所公开的实施例涉及具有紧凑型关节构造和至少三个自由度的各种机器人和/或体内医疗装置。其他的实施例涉及能够结合到某些机器人和/或体内医疗装置中的包括前臂的各种医疗装置部件，所述前臂具有抓取器或烧灼末端执行器。

 本技术公开了一种机器人感知系统抗γ辐射性能评估方法，包括:将感知系统划分为系统‑模块‑器件三级；获取器件对辐射敏感的性能参数，并进行模块辐照实验获得各器件性能参数随辐照累计剂量变化数据；采用Wiener过程拟合器件性能参数受辐照影响的退化过程；采用Copula函数构建模块内各器件性能参数的相关性，并计算模块的可靠度随辐照累计计量变化曲线；以各模块可靠度为基础，采用动态贝叶斯网络计算感知系统的可靠度；以感知系统的可靠度为50％时对应的累积剂量作为机器人感知系统抗γ辐射性能指标。本发明充分利用器件受辐照影响时性能参数的退化数据，并考虑模块内各器件可靠性变化的相关性，评估了机器人感知系统抗γ辐射性能。

 本技术公开了一种间歇式竹材干燥装置及方法，包括上料机构、窑体、出料机构和竹粉收集输送机构，窑体内设有多个上下并排设置形成多层的竹材输送机构，下层竹材输送机构的进料端对应布置在上层竹材输送机构的出料端下方，上料机构与最上层竹材输送机构的进料端对接，出料机构与最下层竹材输送机构的出料端对接，竹粉收集输送机构设于最下层竹材输送机构的下方。方法包括窑体预热、开启装置、竹材上料、干燥处理、竹材出窑、平衡处理和落料清理。本发明的装置及方法既可以实现竹材的高效干燥，又可以保证材堆内外竹材干燥的均匀性，还能对干燥窑内介质的温度和湿度进行调节和控制，在保证干燥质量的同时，能够最大程度的降低干燥能耗。

 本技术公开了一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法，涉及机械臂处理技术领域，包括以下步骤:S1、为多机械臂的领导者和跟随者均建立运动学模型和动力学模型，并确定规定时间控制判据；S2、确定机械臂的一致性误差；S3、确定误差转换函数；S4、确定非奇异终端滑模面；S5、构建第一自构造神经网络，并确定规定时间自构造神经网络扰动观测器；S6、构建第二自构造神经网络，并确定规定时间控制器，完成多机械臂的一致性跟踪。本发明通过误差函数的引入和滑模增益参数的适当调整提高存在扰动时连续时间内的编队控制精度；事件触发机制通过周期性监测来避免不必要的连续监测，减少重复的周期性计算，降低了系统硬件要求，进一步提高了该方法的物理可实现性。

本文章涉及粮食加工技术领域，且公开了一种粮食加工用过滤烘干装置，包括烘干仓，烘干仓底面固定设置有底座，烘干仓左侧设置有收集仓，收集仓下端设置有收集斗，收集斗后端贯穿收集仓并延伸至收集仓内部，烘干仓内部设置有烘干机构，收集仓左侧设置有过滤机构，烘干仓左侧面固定设置有入料管，入料管左端工作收集仓并延伸至收集仓左端，烘干仓底面开设有固定槽，烘干机构包括烘干部与收集部，过滤机构包括过滤部与驱动部，凸轮和压缩弹簧带动抖动块进行往复运动，进而带动抖动架和第二滤网进行抖动，使第二滤网上的粮食进行抖动进而筛选，能够将粮食内存在的杂质进行过滤，避免粮食内的杂质影响后续粮食的生产，提高粮食的生产效果。

 无臂残障人士辅助装置，涉及脑机接口技术领域。为解决现有技术中存在的，现有为上肢残疾者提供生活上的辅助的穿戴式辅助器具，侵入式和半侵入式需要进行手术操作，将电极植入到大脑皮层，但是手术风险较大，可能导致感染、出血等并发症，且植入后需要长期维护；非侵入式脑际接口风险较小，使用便捷，操作简单、成本低廉，但其控制精度较低的技术问题，本技术提供的技术方案为:无臂残障人士辅助系统，包括：脑信号采集模块，用于通过非侵入的方式，采集用户的脑电信号；视觉控制模块，用于采集目标物体定位信息；主控模块，用于根据所述脑信号采集模块和视觉控制模块采集的信号，生成抓取动作组信号。适合应用于无臂残障人士辅助抓取的工作中。

本文章涉及机械臂技术领域，提供了一种易操作液压机械臂，包括:底座，所述底座的顶部固定安装有液压机械臂主体。本实用新型，通过控制器控制两个液压伸缩杆启动，使得H形板绕圆杆二转动一定的角度，从而使H形板保持水平状态，通过控制器控制电机一启动，使其输出轴带动转杆转动，从而可以使两个夹持板移动到箱式物品的两侧，并在导向杆对螺纹块导向的配合下，可以使两个螺纹块带动两个夹持板对箱式物品进行夹持固定，这样可以根据所需夹持箱式物品所处的角度进行适当的调节，方便液压机械臂主体进行后续操作，无需工作人员对箱式物品的摆放角度进行摆弄，从而降低了工作人员的劳动强度，进而提高了液压机械臂主体的工作效率。

本文章涉及了一种医用烘干箱引流管支架，该装置设置于医用烘干箱的箱体内，包括:支架本体、凹槽、支撑装置、阻隔板，本实用新型放置于医用烘干箱内，将引流管放置于凹槽上，有效解决传统烘干箱对引流管烘干后，管内存有积水，烘干不充分，烘干时间过长，卫生安全不符合标准的弊端，从而保证引流管的卫生安全，减少了烘干时长，并且该装置稳定性强，结构简单，可在现有烘干箱中加装使用，经济性能好。