本技术公开了一种基于可调刚度和泊松比超材料的隔振器，而隔振器是由多个可调刚度和泊松比超材料结构单元阵列排布构成。可调刚度和泊松比超材料结构单元由正泊松比单元(1)、负泊松比单元(2)、第一双边支撑单元(3)、第二双边支撑单元(4)、第一电磁铁(5)和第二电磁铁(6)组成。正泊松比单元(1)与负泊松比单元(2)的不同在于同侧上下支臂的外凸或内凹布置。第一双边支撑单元(3)与第二双边支撑单元(4)的结构相同，且在可调刚度和泊松比超材料结构单元中的安装位置为相同。本发明隔振器在处于全锁定状态下时，结构刚度最高，而处于全自由状态下结构刚度最低。处于正或负泊松比状态下时结构刚度相近。由此可见隔振器中锁定状态的单元占比决定了其结构刚度特征。

 本技术提出一种气动软体致动器、气动软体致动器的控制方法、装置及电子设备，属于机械外骨骼技术领域，气动软体致动器包括气动模块、气泵模块、控制设备和检测模块，气动模块包括柔性支撑板和设置于柔性支撑板上的多个气囊，气囊的一端设置于柔性支撑板上，且每两个相邻的气囊的设置位置之间的间距均等于预设值。检测模块用于实时对气动模块的致动情况进行监测，得到当前的测量致动量。控制设备用于根据目标致动量和当前的测量致动量，调节气泵模块的气体注入量，以调节气动模块的致动量。如此，气动软体致动器具备高扭矩输出的同时，提升了轻便性、舒适性以及控制灵活性。并在PID控制中引入控制参数自适应调整机制，极大地提高了控制精度。

 本技术提出了一种粮食流态化干燥及分选一体化装置及其工作方法，属于颗粒物料干燥技术领域。解决了现有的粮食干燥分选装置由于爆腰粒与正常颗粒的尺寸并无较大差异，很难通过分选板进行筛分的问题。它包括热气流发生装置、流化床干燥装置、除尘装置以及分选装置，热气流发生装置包括风机、转子流量计以及温控装置，风机与温控装置连接，转子流量计设置在风机与温控装置之间，流化床干燥装置包括进气口、内风室、入料口、布风板以及干燥室，内风室内设有布风板，进气口与温控装置连接，内风室与布风板形成的上部空间为干燥室，干燥室外侧安装有入料口，干燥室与除尘装置连接，分选装置与除尘装置连接。它主要用于粮食干燥及分选。

 本技术公开了基于多模态大模型的柔性踝关节外骨骼控制方法，包括:柔性踝关节机器人利用视觉摄像头部分采集周围环境数据并进行环境识别，图像识别模块采用多模态技术将文本语言进行性质分类；下肢主控对IMU与力传感器所采集的原始数据进行运算处理分析；利用运算主控板，实时进行视觉部分信息和人体实际运动步态信息进行处理；运用CHATGPT对于代表环境的文本特征进行权重分配，与当前步态信息一同进行调度，进行下一时刻步态参数的生成以及步态控制函数的调度；主控板通过执行控制算法完成踝关节与环境实时交互下的辅助控制。本方案成功搭建出新一代低成本、轻量化、能够实现具身智能的外骨骼机器人。

 一种可调控壳体结构轴向弯曲波传输的压电超结构，包括:圆柱薄壁壳基底、作为压电换能器分别设置于基底内、外两侧的压电纤维复合材料贴片、与两片压电纤维复合材料贴片相连的分流电路和单向耦合元件，本技术通过改变外部电路网络的参数打开了弯曲波通带，允许弯曲波在低于环频率时沿壳体结构轴向传输，并实现了传输幅值的可调控。在低于环频率时打开了局域共振通带的同时，可灵活调控传输幅值，为壳体结构中结构健康监测提供了新的途径。

 本技术涉及一种基于脉冲图神经网络的事件驱动触觉感知方法及系统，属于触觉感知和机器人控制技术领域。该方法包括以下步骤:S1、从事件驱动触觉传感器收集的数据中提取主要特征；S2、对触觉传感器数据中提取的主要特征进行编码；S3、采用脉冲神经网络来进一步学习特征嵌入；S4、通过图神经网络对编码后的特征进行处理；S5、采用投票机制识别目标物体的类别或状态。本方案通过图神经网络，能够自动构建基于触觉传感单元空间结构的图谱，并高效提取局部和全局特征；利用脉冲神经网络处理事件驱动数据，显著降低了能耗并提高了计算效率；具有较强的泛化能力，可适应不同的触觉传感器配置和应用场景，同时在处理实时触觉感知任务时表现优异。

 本技术涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法。是通过对在矢状面内带外力的动力学模型进行解耦来表示压力中心；通过引入仅包含人与外骨骼系统在z方向上的运动的分量η来设置动力学约束，同时采用多个分断线段近似表示非线性弧形设置运动学约束，并以此构建离散时间线性模型，在此基础上，构建线性的MPC问题，优化得到人与外骨骼系统的最优质心运动轨迹和落脚点位置输出。与现有技术相比，本发明提升了患者‑外骨骼‑安全支架系统的协同控制精度。

 本技术公开了一种肌肉驱动的仿果蝇幼虫智能体建模与分层运动控制方法，基于弹簧质点方法建模果蝇幼虫多体节全软体躯体、基于肌肉长度‑速度‑张力非线性模型建模肌肉张力计算节点、基于体积约束算法建模静流体骨骼，在上述仿真建模框架下形成仿果蝇幼虫智能体。面向仿果蝇幼虫智能体，构建基于von‑mises循环分布中央模式发生器的肌肉底层控制器，将控制维度从肌肉数量压缩至底层控制器参数数量；采用强化学习方法寻优控制底层控制器参数的高层策略网络，使得高维肌肉系统可在上述分层运动控制方法协调下，驱动仿果蝇幼虫智能体产生多模式蠕动运动。本发明提供了新的结构设计和控制算法，有助于推进软体机器人在工业、医疗等领域的应用。

 本技术提出了一种基于速度前瞻控制的机器人协同缝制方法及系统，包括:图像检测模块、压力检测模块、缝制设备、控制器和机械臂；图像检测模块实时采集织物的图像信息并传输至控制器；控制器对图像信息完成处理后生成末端的按压点位置和运动路径，引入速度前瞻控制，根据运动路径，对速度极值进行优化，完成整条轨迹的速度规划，对规划后的轨迹进行插值，获得插值后的结果；控制器发出期望力至压力检测模块，压力检测模块输出按压高度；机械臂基于插值后的结果、按压高度执行动作至织物；控制器发出控制信号至缝制设备，缝制设备进行送布、缝制；缝制设备与所述机械臂速度匹配，进行协同缝制。

 本技术属于药材烘干技术领域，提供了一种蒙药药材翻转烘干装置，包括第一立板和第二立板，第一立板和所述第二立板相邻的一侧转动连接有旋转筒，第二立板远离所述旋转筒的一侧固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴贯穿第二立板的外壁且与旋转筒的外壁固定连接，旋转筒的外部开设有进料口，在对蒙药进行翻转过程中，通过充气组件向内层进气舱的内部注入气体，当充气组件向内层进气舱注入气体时，膨胀囊体会随之膨胀，形成搅拌阻拦部，膨胀囊体膨胀后形成的搅拌阻拦部在旋转筒内部不仅能够进一步翻转和分离药材，从而提高了烘干的均匀性和效率，同时，这些搅拌阻拦部还能够增加药材与烘干气体的接触面积，提高烘干效果。