本技术涉及机油回收技术领域，公开了车辆工程测试用的机油回收装置，包括装置主体，所述装置主体的前端外表面滑动连接有防护板，所述装置主体的一侧外表面固定连接有排油管道，所述排油管道的外壁固定连接有阀门，所述装置主体的上端外表面固定连接有固定圆杆，在使用本装置时，可以通过设置的T型挡板与固定槽相吻合，限位手柄将T型挡板压至固定槽内，此时限位圆杆卡在限位滑槽内，实现对伸缩圆杆的固定，工作人员根据车辆油箱的高度将伸缩圆杆升至油箱底部，令密封圈与油箱的底部紧密贴合后，过滤网可以初步过滤机油内的杂质，使得机油具备回收性，在接油管与螺纹接口的配合下可以便于取下过滤网并对其进行清洗。

 本技术涉及一种新型自复位减隔振器，包括压电上盖，所述压电上盖下端设置有惯容系统，所述惯容系统下端设置有第二永磁体，所述压电上盖与第二永磁体之间通过弹性系统连接；本发明通过多级耗能可灵活应对外界不同作用力对建筑物造成的振动，能耗效果显著，其中压电上盖形成一级耗能，惯容系统及弹性系统形成二级耗能，惯容系统与第二永磁体形成三级耗能；同时本发明自复位减隔振器通过弹性系统及惯容系统与第二永磁体之间的作用力协同自主复位，提高了减隔振器的利用率。

 本技术涉及一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法，包括:获取机器人运动空间，在机器人运动空间中选择固定焊缝特征点，确定固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值；基于固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值，获取相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系；获取机器人表达姿态方式，基于机器人表达姿态方式，确定机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及传感器坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵,即手眼矩阵；通过相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系、机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及手眼矩阵进行手眼标定。

 本技术涉及一种FDS螺钉、螺钉加工方法及板材连接方法。一种FDS螺钉包括头部和设置在头部下方的杆体；所述头部靠近杆体的一侧开设有凹槽，所述凹槽沿杆体环形设置；所述FDS螺钉还包括可受力扭曲变形的罩壳；所述罩壳的一端套设在杆体，另一端延伸至凹槽内。本发明使得FDS螺钉在攻丝时产生的碎屑能够利用曲面挤压碎屑时产生的侧向分力，以及高速旋转时罩壳的离心力，两者共同作用使得碎屑及时顺滑地排出接头位置，防止碎屑在头部下堆积，同时打孔板材时产生的金属衬套、罩壳和部分未排出干净的碎屑均会被塞入凹槽内，使得FDS螺钉头部与板材之间完全贴合，隔绝了FDS螺钉头部接头处与空气的接触，减少FDS螺钉接头处的电化学反应。

 本技术公开了一种基于Unity3D的打磨工艺虚拟化仿真系统及方法，涉及虚拟化仿真领域，本发明通过基于Unity3D平台对打磨工艺虚拟化进行实施；该系统不仅为操作人员提供了一个安全、高效的虚拟培训平台，而且通过精确的主从设备空间映射技术，为遥操作提供了坚实的技术支撑；通过结合Geomagic Touch力反馈设备和HTC VIVE Pro 2虚拟现实设备，实施例实现了异构模型之间的精确空间映射，构建了一个逼真的虚拟打磨环境；其中通过设计异构模型之间的空间映射算法，实现了精确的机械臂控制，通过网格细分法，增加和分配顶点位置以及构建三角面生成工件的网格模型，并基于Mesh切割算法实现了打磨功能，通过力反馈设备提供打磨过程中力的效果，达到打磨工艺虚拟化的目的。

 本技术公开了一种立体式摊青设备，包括干燥隧道、气动承载网、固定框、喷嘴、脉冲气流发生器和第一导向板，气动承载网沿着干燥隧道的延伸方向水平地铺设在干燥隧道的内部，气动承载网中心形成凹面；喷嘴均匀地分布于气动承载网的下方，脉冲气流发生器连接喷嘴，多个第一导向板倾斜设置在干燥隧道的内部并且位于气动承载网的上方。脉冲气流发生器通过喷嘴输出的干燥气体强劲地穿透气动承载网，使气动承载网中心的凹面向上鼓起形成一个凸面，气动承载网上的茶叶被迅速扬起，茶叶与干燥气流充分接触，同时茶叶接触到倾斜的第一导向板从而沿着第一导向板向前移动，茶叶在若干次扬起和下落的反复运动过程中从干燥隧道的入口侧移动至出口侧。

 本技术技术方案公开了一种姿态与尺寸可控的高自由度软体手装置及其工作方法，其特征在于，包括安装盘；底座，至少三个手指组件，第一位移机构，连接件，第二位移机构，舵机，软指旋转机构，软体手指，限制套，穿过软指旋转机构，且一端与舵机连接，当舵机工作时，控制软指旋转机构转动并实现软体手指工作模式的切换；以及后台控制器，电连接并控制第一位移机构、第二位移机构、舵机和气动组件使三个软体手指做伸长、开合、旋转和抓取动作。本发明的手指组件可以根据被抓取物体的形状、尺寸自主调节抓手的姿态与尺寸，实现多尺寸、多形状、多材料物体柔顺、稳定夹持与操作的目的。该软体手制作和使用成本较低，便于装配，适用于软体机器人和机器人学习领域。

 本技术公开了一种内撑式三通玛钢管件抓取机构，包括抓手主体、抓取组件和调正组件，用于抓取三通玛钢管件。调正组件包括与三通玛钢管件外形适配的第一调正位、第二调正位和第三调正位，抓取时，第一调正位、第二调正位和第三调正位预先判定三通玛钢管件的位置和方位，电磁件吸附后，三通玛钢管件的第一开口、第二开口和第三开口分别对应位于第一调正位、第二调正位和第三调正位，从而对三通玛钢管件进行调正。调正组件与抓取组件相互配合，对不同姿态的三通玛钢管件进行稳定抓取，适用性强，可有效提高三通玛钢管件的抓取效率。

 本技术涉及机器人检测装备，涉及一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。目的是提供一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。该多自由度混联机器人装备具有检测范围大、本体精/刚度高且灵活性好的特点，可根据大型复杂零件的不同弯曲程度，实现快速的弯曲和伸缩适应性运动，并完成大型弯曲零件的内腔检测和分析操作。技术方案是一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备，其特征在于:包括定平台以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式多自由度并联机器人和一个视觉检测装置，所述的视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式多自由度并联机器人上。

 本技术提供了一种基于活动分类、相位检测的膝关节外骨骼多动作力矩辅助控制方法，包括1个两阶段人工神经网络、3个人体动力学模型；所述两阶段人工神经网络，第一阶段由1个用于活动分类的网络构成，第二阶段由3个独立的步态相位估计回归网络构成，所述3个人体动力学模型包括依据人体步态相位特征划分的单支撑人体模型、双支撑人体模型和摆动人体模型，模型输出当前时刻真实的生物关节力矩，并由控制器成比例地输出外骨骼所需的辅助力矩曲线。本发明可以准确地对站立、行走、上楼梯和下楼梯四种活动类型进行分类，并准确估计非节奏步态条件下的步态相位百分比，同时基于当前的步态类别和步态相位，生成对应的辅助力矩曲线。