本文章提供一种食品加工用烘干装置，包括输送机构，所述输送机构顶部设有安装罩，安装罩内侧设有热风烘干食品的烘干机构一，输送机构内侧设有热风烘干食品的烘干机构二，烘干机构二两端设有辅助烘干的抖料机构；所述输送机构包括安装板、输送辊、输送网带以及电机一，安装板外部设有电机一，电机一的输出端设有输送辊，输送辊转动设于安装板内侧，输送辊外侧设有输送网带，烘干机构二位于输送网带内部，烘干机构二顶部与输送网带内侧贴合接触。本实用新型通过烘干机构一与烘干机构二配合，能够由上下两个方向对输送机构输送的食品进行烘干，能够使该烘干装置实现对食品的全面均匀烘干，进而能够避免食品烘干不均匀出现质量不佳的情况。

 本文公开了一种水下螺栓修复机器人，包括驱动装置、图像采集装置和第一修复装置，驱动装置包括壳体和多个推进部件，图像采集装置设置在壳体上，图像采集装置用于对螺栓进行图像采集，以便于对螺栓的状态和位置进行识别定位。第一修复装置包括定位机构和紧固机构，定位机构包括夹紧定位部件和滑动定位部件，夹紧定位部件用于夹紧合页板，实现初步定位。滑动定位部件配合图像采集装置，能够对合页板上的螺栓进行二次定位，保证螺栓修复的精度。螺栓夹紧组件用于夹紧螺栓，螺栓拧紧组件带动螺栓夹紧组件转动，以对螺栓进行拧紧，能够对合页板上的螺栓进行紧固修复，适用于不同场景的螺栓紧固修复，修复效率高，修复精度高。

 本技术涉及机械手技术领域，具体说是一种灵巧手的手指结构，包括连接块、掌心壳体、拇指组件、手指组件和关节润滑组件，所述的连接块一侧固定连接有掌心壳体，掌心壳体远离连接块的一侧铰接有手指组件，手指组件侧部设置有拇指组件，拇指组件安装在掌心壳体内部，拇指组件和手指组件的关节上滑动配合有关节润滑组件，整体采用绳驱结构，减少了关节处电机的安装数量，同时采用各手指之间单独驱动结构且能够相互配合，从而灵活地进行各种抓取动作，在绳驱过程中，能够利用绳管和各关节之间的挤压力实现润滑油的流出并达到润滑的目的，降低了关节连接处的摩擦，提高了拇指组件和手指组件进行抓取时的灵活性，保证了夹取精度。

 本文公开了一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法，涉及农业果蔬机械采摘技术领域，通过选取真实果蔬进行三维建模并将建模后的模型进行3D打印；在3D打印的果蔬模型中布设压力传感器，使得球形果蔬机械采摘柔性手与被抓取物块接触位置在所述压力传感器中心处；控制驱动所述柔性手的步进电机逐次步进预设行程，并在每次步进预设距离后获取所述压力传感器的数据；根据多次所述压力传感器数据的变化趋势确定所述球形果蔬机械采摘柔性手的不同状态下的夹持力。真实果蔬模型化，在果蔬模型中布设传感器，实时采集柔性手抓取果蔬模型时不同抓取程度下力的变化情况，进而可以为球形果蔬采摘机器人进行真实采摘时根据果蔬的不同确定出合适的抓取力。

 本技术公开了一种磁流变多维隔振器，属于智能振动控制领域，解决了传统隔振器在有限安装空间内只能进行单一方向的隔振以及参数不可调节的问题，包括壳体、橡胶主簧、球铰活塞、缸筒、磁芯组件和橡胶底膜。当与隔振器相连的被保护器件和激振物体之间发生相对运动时，球铰结构将各个方向的运动转化为活塞的上下运动从而泵吸磁流变液流经磁流变液环形阻尼通道产生阻尼，通过控制线圈的输入电流改变磁流变液环形阻尼通道中磁流变液的屈服应力进而实现不同阻尼力的输出。本发明将磁流变阻尼器、橡胶隔振器、球铰结构和活塞有机结合，结构简单并且紧凑，具有优良的多维振动控制、隔振系统参数可调、宽频段隔振和抗冲击性能。

 本技术公开了一种空地协同自适应跟踪方法。该方法包括:大语言模型接收目标用户发送的自然语言的提示词，并将自然语言的提示词发送至空中机器人和地面机器人，其中，自然语言的提示词为目标用户发现目标机器人所产生的；观测编码器获取空中机器人和地面机器人基于自然语言的提示词确定的目标频率的目标环境信息，并将目标频率的目标环境信息分别传输至大语言模型模块和强化学习模块。本发明解决了现有的空地协同跟踪方法，未充分利用空中和地面机器人的互补优势、未提高空地机器人的智能性，使空地机器人未能在动态环境中开展复杂的工作，导致空地协同跟踪方法跟踪不准确的技术问题。

 本技术公开了一种仿指尖并联机器人及其控制方法，包括仿指尖系统、传动装置、动力系统、框架、控制装置，仿指尖系统安装在传动装置末端，传动装置另一端端连接动力系统，动力系统与仿指尖系统通过导线连接控制装置，动力系统与控制装置固定在框架上。自上而下分布为框架，控制装置、动力系统、传动装置、仿指尖系统。控制装置发布命令给动力系统，动力系统带动传动装置，传动装置使得仿指尖系统保持在要求姿态。该仿指尖并联机器人能很好地实现对人类手指的仿生。本发明的仿指尖并联机器人以万向球节作为从动臂与动平台之间的连接，可以很好地模拟人类指尖进行碾压动作。

 本技术公开锁定模式无需驱动的球面移动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆、第二转动副R12、第三连杆、第三转动副R13、第四连杆组件、第四转动副R14、第五连杆及第五转动副R15，第五转动副R15及第一转动副R11均与定平台连接，第四连杆组件还连接有第五球副S14，第五球副S14还与动平台连接。该机器人处于锁定状态时无需驱动，在设定位形下，控制驱动和辅助驱动，动平台可在锁定和运动两种运动模式下进行变换。

 本技术公开了一种运动学模型在线估计的柔性内窥镜机器人的最优视觉控制方法及系统，属于医疗机器人领域，该方法包括以下步骤:基于内窥镜机器人采集腔道图像，对腔道图像进行处理得到腔道中心坐标和视觉特征；基于腔道中心坐标和内窥镜机器人的关节速度计算内窥镜机器人在各个姿态下的雅可比矩阵；获取图像中心坐标，基于腔道中心坐标和图像中心坐标得到图像特征误差，基于图像特征误差和雅可比矩阵计算内窥镜机器人各关节运动速度的最优解；将内窥镜机器人各关节运动速度的最优解输入内窥镜机器人各个关节的驱动电机实现最优视觉控制。本发明实现了对柔性内窥镜机器人的高精度、稳定控制，有助于机器人内窥镜手术的质量和效率。

一种半主动控制的潜艇推进轴系准零刚度隔振装置，包括可相对于推进轴轴向移动的负刚度机构、调整负刚度机构位置的平衡位置自动调整机构、正刚度机构、以及振动半主动控制系统；负刚度机构包括移动钢架、径向阻尼器、径向弹簧、以及设置在推进轴上的推力盘、推力轴承和推力法兰；负刚度机构的外侧罩设有潜艇骨架，潜艇骨架与潜艇壳体固定连接，潜艇骨架与负刚度机构外周之间沿周向间隔设有多个平衡位置自动调整机构，潜艇骨架与负刚度机构两端之间设有正刚度机构；正刚度机构包括多个纵向弹簧和开关可控阻尼器；平衡位置自动调整机构包括摆动油缸、齿轮和齿条。本技术降低了系统的固有频率的同时具有径向和轴向的隔振效果。