本技术涉及一种微型磁控机器人及其制备方法和应用，所述微型磁控机器人包括依次层叠设置的金属氧化物层、磁性金属层和金属有机骨架层；所述金属有机骨架层由金属氧化物和有机配体通过配位反应得到。本发明所述微型磁控机器人的金属有机骨架层呈现不同的晶体结构，能实现对复杂应用的有效适应性，而且疏松多孔薄膜状的金属骨架层使得所述微型磁控机器人能以吸附的方式运载药物，运载效率高。

本文章属于机器人技术领域，且公开了一种刚柔耦合机器人的机械手指模块，由多个可独立工作的模块件构成，该模块件依次相连，每个模块件包括柔性主驱动模块和运动模块，运动模块上有两个对称的刚性连接部件，它们之间环形阵列了多个变刚度模块和柔性调节模块，二者交错分布，柔性主驱动模块内固定有两个对称的第一柔性主驱动气腔，两个第一柔性主驱动气腔之间对称安装两个第二柔性主驱动气腔，通过对应区域输入气体，使装置向未输入气体的区域弯曲，进而完成抓取的动作，无需人工操作，对柔软易碎的非合作目标抓取作业安全且效率高，变形幅度较大，可以实现精准抓取。

 本技术公开了一种超高模量玻璃纤维面料加工用烘干装置，包括箱体，所述箱体连接有烘干加工件，所述烘干加工件包括:第三电机，安装在箱体顶部后侧；第二螺杆，安装在第三电机输出端且与箱体转动连接；调节件，安装在箱体上侧用于烘干端位置调节，所述调节件包括安装在箱体底部的调高件，本发明涉及高模量玻璃纤维面料加工技术领域。该超高模量玻璃纤维面料加工用烘干装置，让第一电机、第一皮带轮组件、两组第二皮带轮组件、四组第一螺杆彼此配合，对活动框、移动块、拨动轮、导向件、烘干板的高度调节，使垂直端拨动轮与相应厚度的面料匹配，第三电机与第二螺杆、活动块、牵引架配合，对移动块、拨动轮水平间距进行调节。

 本文涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂路径规划方法及系统，其中，所述方法包括:在仿真环境中，基于机械臂末端的当前位姿和目标位姿，生成奖励函数，基于奖励函数对深度强化学习网络进行训练，得到全局规划路径；以全局规划路径为示教，构建动态运动基元系统；获取障碍物信息，在障碍物影响机械臂末端的工作空间的情况下，构建障碍物势场模型；基于障碍物势场模型，构建动态运动基元系统中的排斥项，基于排斥项生成避障路径，用于指导机械臂末端远离障碍物运动直至到达目标位姿，解决了机械臂路径规划中同时实现实时避障和全局最优的技术问题。

 本技术公开了一种分布式K－H－V型渐开线少齿差关节模组，是应用于蛇形机械臂上的关节处；关节模组由三组旋转驱动单元、机架、内齿轮、外齿轮组成，传动过程中偏心轴转动带动内齿轮为转速输出，则外齿轮平动。三组旋转驱动单元分别安装在内齿轮与外齿轮等分设置的通孔里；旋转驱动单元采用小型电机与轴承、外齿轮、内齿轮的配合，提高了关节模组的空间利用率；另外通过减少传动环节，降低了关节模组的功率损耗，使得关节模组在具备渐开线少齿差行星齿轮传动的高刚度、大传动比特点的基础上，同时具备尺寸小，输出效率高的特点。

本技术公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。

本文章涉及土木工程技术领域，且公开了一种土木工程施工场地用管件摆放装置，包括立柱，所述立柱的一侧焊接有固定块，所述固定块的内部固定设置有稳定机构，所述立柱的顶部固定安装有防护顶棚，所述立柱的一侧固定安装有若干组A横杆，所述A横杆的一侧焊接有调节板。该土木工程施工场地用管件摆放装置，通过A保护胶套和调节机构的设置，根据摆放管件的长度，调节移动杆，使其在调节板的顶面滑动，带动B保护胶套移动，调节A保护胶套和B保护胶套的间距，将管件的两端分别放置于A保护胶套和B保护胶套内，从而达到了将不同长度的管件进行分类摆放的效果，并且将管件的端头保护起来，避免人员来回走动不慎碰撞到端部，造成伤害。

 本技术公开了一种面向飞机肋板的工业机器人视觉定位抓取方法，包括:采集飞机肋板左、右视觉图像，利用预训练的YOLOV5‑SEG检测分割模型识别图像中的飞机肋板类别及肋板特征圆并进行飞机肋板特征圆掩膜分割；对掩膜进行轮廓像素点分离、骨骼细化、平滑处理和椭圆拟合，定位飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心；对飞机肋板特征椭圆轮廓及圆心进行双目深度估计来重建相机坐标系下肋板特征圆的三维空间点，估计实际肋板特征圆的空间法向量；建立机器人基坐标系下的飞机肋板工件坐标系，并视觉引导工业机器人进行定位抓取。本发明可解决飞机肋板特征识别准确率低和定位困难的问题，从而提高装配过程的自动化程度和精确性。

 本技术实施例提供了一种空间机械臂的自标定方法，包括:基于改进丹尼森‑哈特伯格方法(MDH)建立空间机械臂的运动学模型；利用所述运动学模型获得空间机械臂的末端位姿误差模型；根据测量精度、手眼相机视场与视觉靶标参数，获得手眼相机的运动范围；根据所述手眼相机的运动范围，获得空间机械臂工作空间中各测量子区域的分布信息；根据所述末端位姿误差模型和各测量子区域的分布信息，获得空间机械臂的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的自标定方法，可以获得更大测量范围的误差数据，提高运动学参数标定精度和标定结果的全局性。

 本技术属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种多尺度自适应的电热磁驱动型夹持机器人及记忆夹爪。夹持机器人包括:记忆夹爪、运动机构、可调电源、以及控制器。其中，记忆夹爪包括基座和多根弯曲的夹臂。夹臂的基体中预埋加热单元。基体由填充有铁磁性材料或永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。在自然状态下，各个夹臂呈收拢状态。运动机构连接与记忆夹爪的基座。可调电源电连接夹臂的加热单元。控制器既通过运动机构驱动记忆夹爪移动，又可以不依赖磁场，而是对处于最大扩张状态的夹臂的加热时长和加热功率进行精准调控，以实现对不同尺寸的目标物进行高效抓取。本发明解决了现有夹持机器人的动作调控难度大，易受磁场干扰的问题。