本技术涉及一种物料停留时间分布检测装置，包括:光学仪器、运动装置、左右限位装置和上下限位装置，运动装置的运动路径与挤出机的出料方向相平行，光学仪器与运动装置相连接，光学仪器的探头朝向挤出机的出料路径设置，以对挤出料条中含有的示踪剂进行检测，左右限位装置和上下限位装置均设置于挤出机的出料路径上；通过左右限位装置能够限制料条的左右运动，通过上下限位装置能够限制料条的上下运动，确保了光学仪器在对料条中含有的示踪剂进行检测时，料条与光学仪器保持相对稳定，进而实现对料条中示踪剂含量的精准检测，以此获得准确度更高的停留时间分布数据。

本文章公开了一种适用于气液混合介质的减震腔体，包括缓冲安装箱，缓冲安装箱的上端内部安装有减震支撑杆，缓冲安装箱的下端安装有电动调节螺杆，缓冲安装箱的内部设计有空间调节板，空间调节板的外侧固定套装有密封活塞环，密封活塞环与缓冲安装箱之间相互滑动卡接，空间调节板的中心位置开设有调节螺纹孔，调节螺纹孔与电动调节螺杆之间相互转动啮合，空间调节板的两侧安装有气液输送软管，缓冲安装箱的外侧设计有连接组合结构，采用连接组合结构，灵活的调整装置的使用梳理，使用电动调节螺杆，无级调节腔内支撑空间，提高装置的调整阈值，增强结构的使用效果。

 本技术公开了一种具有低宽频减振与单向传输特性的超结构梁，该超结构梁由三种及以上的材料构成，原胞中包括两种周期:主周期与内部周期，增加了周期性的材料界面，改变了带隙属性。本发明与现有技术相比，具有更宽带的低频带隙，更强的振动衰减能力等优点。具有不同原胞数量的超结构梁，带隙内均有一阶固有频率，与该频率对应的振型呈现出明显的非对称性。带隙内固有频率对应的振型，其波长接近原胞长度，而且该固有频率与原胞的一阶固有频率相近，在该固有频率附近能够实现振动的非互易性传输。本发明所述的一种具有低宽频减振特性的超结构梁，不仅适用于低、宽频的减振，还能应用于振动的单向传输，适用范围广。

 本技术公开了一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连。本发明的新型多重变胞机构，通过刚化不同的转动副，可以形成不同的单自由度7R变胞机构。每种衍生变胞机构，都具有多种运动分支和分岔构型，机构运动到分岔点处可以进行分岔，从一个运动分支进入另一个运动分支，从而实现机构的变胞过程；通过这些不同的运动分支，可以实现不同的运动模式，进而实现不同的功能。本发明的新型多重变胞机构具有多种不同的运动分支，进而可以导出不同的运动模式，通过分析不同运动模式的运动特点，可以实现不同的功能应用，例如:搬运功能、滚动功能、钩取功能、蠕动功能和手内旋转。

本技术公开了一种基于并联驱动方式的柔性机械臂腕，包括上表面、下表面及三个人工肌肉；对于任意一个人工肌肉，包括上盖、下盖及安装在上盖与下盖之间的硅胶主体；上盖固定在上表面下方，下盖固定在下表面上方；硅胶主体为圆柱形，硅胶主体内部包覆有多组镍钛记忆合金线圈及两个固定板；每组镍钛记忆合金线圈的上下两端分别从上盖、上表面及下盖、下表面预留的线圈孔穿出，并与外部电路连接；两个固定板均为圆环形，其中一个固定板上安装有多个磁铁，另一个固定板上安装有多个霍尔元件，磁铁与霍尔元件数量相同且上下一一对应；硅胶主体的中部预留有圆柱形空腔，且该圆柱形空腔与圆环形固定板的中空区域对应，共同用于设置霍尔元件的导线。

本技术提供一种煤矿水仓清理机器人用水平自调节的煤泥断面识别装置，包括以下组成部分:双线十字激光雷达(1)、视觉传感器(2)、水平传感器(3)、旋转单元、升降单元、倾斜补偿单元、信息处理器(19)、底盘(20)、保护壳(22)、球套槽(24)。结构方面可以实现装置上部传感器始终保持水平且双线十字激光雷达(1)可以旋转。煤泥界面识别方面通过双线十字激光雷达(1)与视觉传感器(2)融合来实现对水仓内煤泥界面进行识别。本发明是为了补齐现有技术的短板，提高煤泥检测检测效率而设计的一款结构紧凑、实用性强的一种煤矿水仓清理机器人用水平自调节的煤泥断面识别装置。

本技术提供一种高比能量吸收的负泊松比结构，包括多个阵列设置且相互连接的基础单元；基础单元包括至少三个连接臂和至少三个支撑臂，支撑臂和连接臂均为管壳结构或叶片结构；每一基础单元的所有连接臂的另一端连分别与横向上相邻的每一基础单元的一连接臂的一端一一连接，各基础单元的连接臂之间形成多个纵向孔隙；每一基础单元的所有支撑臂的下端与下方相邻的一基础单元的各支撑臂的上端一一连接，且每一基础单元的所有支撑臂的下端与下方相邻的一基础单元的各连接臂的一端一一连接。本发明的有益效果:基础单元采用管壳结构或叶片结构，基础单元之间通过片结构连接，纵向孔隙设置为螺旋柱状，可实现比弹性模量、比抗压强度和比能量吸收提升。

一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。

本技术公开了一种基于接近觉感知的机器人拾取装置及方法，属于机器人传感与控制技术领域，包括支撑圆盘，光发射阵列，光接收装置，透明橡胶隔膜，气动吸盘阵列和信号采集板；拾取方法包括以下步骤:对多自由度机器人进行手眼标定并初始化拾取装置；通过单目相机采集图像并上传至智能终端处理以获取目标物坐标；智能终端下达机器人移动指令直至与接近物体保持距离阈值，再次下达调整机器人姿态指令使机械臂末端气动吸盘与目标物拾取面保持平行。本发明的接近觉拾取测量精度高、响应速度快，能够在接近且不接触目标物的基础上完成位姿调节，极大降低了在杂乱环境下对轻薄、易碎等贵重物品的拾取难度，增强了对未知物体的拾取成功概率。

本技术提供了一种可用于时变配置的绳索力控方法，包括:摩擦模型建立及参数标定；实时参数计算及力控制：根据摩擦模型进行参数辨识，得到辅助绳索鲍登系统和动力鲍登系统的参数：辅助绳索鲍登系统摩擦系数μ