本文章的一种互相咬合式机械螺栓，属于机械工程装置领域，包括下连接段、中间段和上连接段；下连接段包括:螺帽A，设螺帽A的轴线沿竖向；安装座A，固定在螺帽A的上表面；螺纹杆A，固定在安装座A的上表面，螺纹杆A的轴线沿竖向设置；螺纹杆A上外壁上设有外螺纹A；螺纹槽A，从螺纹杆A的上表面向下开设；螺纹槽A的轴线与螺纹杆A的轴线重合；中间段包括：内套；螺纹孔B，开设在内套上，轴线与螺纹杆A的轴线重合；内套能通过螺纹孔B与螺纹杆A外壁的外螺纹A螺纹连接；多个外棱，固定在内套的外壁上；外套；多个内槽，外套能通过内槽活动式卡设地设置内套的外棱上，外套能相对于内套竖向滑动。本机械螺栓能承载更强的弯矩荷载。

 本技术涉及机械手技术领域，具体公开一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，包括驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；模块化绳驱臂杆包含有第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节；腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，球型腕关节具有多个并联的支链，驱动总成连有第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳，第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳均配置为经过解耦机构过渡；第一驱动绳驱动肩部模块运动；第二驱动绳驱动第一绳驱式臂节连动；多个第三驱动绳分别驱动多个回转机构连动运动；该非对称集中式刚柔耦合机械臂可以实现模块块设计，能延用对称式机电分离设计的被动解耦机构中的驱传方案。

本技术公开了一种钢结构模块化连接接头，属于钢结构技术领域。包括延伸凹槽圆筒柱、薄锁盖、滑动限位组件、滑动限位锁螺栓、高位螺母和内缩圆筒型柱；滑动限位锁螺栓与内缩圆筒型柱相对设置且通过加工固定连接，滑动限位锁螺栓的下端设有螺纹与高位螺母旋转相连，滑动限位组件与滑动限位锁螺栓的上端通过左右插接相连，薄锁盖与滑动限位组件通过上下插接连接；薄锁盖、滑动限位组件与滑动限位锁螺栓通过螺栓连接；延伸凹槽圆筒柱通过薄锁盖、滑动限位组件、滑动限位锁螺栓以及高位螺母插入连接内缩圆筒型柱。本发明采用上述的一种钢结构模块化连接接头，方便安装和拆卸，同时实现便捷的模块化装配，进而提高装配效率。

 本技术提供一种基于张拉整体的准零刚度减振装置，包括第一张拉整体减振装置、第二张拉整体减振装置以及凸轮组缓冲装置，利用张拉整体结构自平衡以及低动态刚度和高静态刚度特性的非线性准零刚度特点，通过第一张拉整体减振装置与第二张拉整体减振装置的协同工作，将纵向受力转变为准零刚度机构弹性元件的形变，从而有效实现减振；本发明采用张拉整体结构与凸轮组结构相结合，通过准零刚度结构的减振性和张拉机构的减振性相结合来实现减振工作，装置抗冲击能力强，自平衡和自稳定性能显著，能有效降低振动，提高减振装置的安全性。

 本技术涉及机械手技术领域，具体公开了一种机械手及其传动装置，包括:连接座、夹持机构、锁止机构和调节机构，夹持机构可根据货箱的形状设置对应的组数，夹持机构包括限位壳、限位组件和柔性带，多组限位组件能够适应货箱侧壁的形状，夹持时利用调节机构驱动锁止机构对限位组件进行锁止，以达到对货箱的稳定夹持；本发明的一种机械手及其传动装置，通过设置多个限位组件、柔性带、在对货箱进行夹持的时候通过多个限位组件调节柔性带的形状以适应货箱的侧壁形状，以达到对货箱的稳定夹持。

 本技术公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。

本技术公开了一种介电弹性体驱动的刚性折纸式灵巧手模块化驱动指节,包括指节，指节包括支架单元、驱动组件以及折叠组件，支架单元包括分别位于指节两端的两个支架体，驱动组件包括介电弹性体驱动机构，每个介电弹性体驱动机构连接在所述两个支架体之间，介电弹性体驱动机构包括介电弹性体驱动器，介电弹性体驱动器弯曲形变带动指节形变，折叠组件包括折叠式支撑机构，每个折叠式支撑机构连接在两个支架体之间，折叠式支撑机构包括刚性折纸单元，指节形变带动刚性折纸单元折叠形变。指节具有多个自由度，灵活性好，响应速度快，折纸结构提高了指节的刚性及负载能力，介电弹性体材料自身固有的柔性结合折纸结构的折叠特性提高了指节的环境适应性。

本技术涉及智能工具箱技术领域，具体公开了一种全自动智能工具箱，其中，包括:箱体、箱体抽屉、RFID工具定位系统、控制系统和工控一体机，箱体抽屉、RFID工具定位系统和控制系统均设置在箱体上，工控一体机设置在箱体的上表面，箱体抽屉包括抽屉和自动控制模块，自动控制模块设置在抽屉上，RFID工具定位系统、自动控制模块和工控一体机均与控制系统通信连接；工控一体机能够实现用户与控制系统的交互；RFID工具定位系统能够获取被借出的工具的位置信息；控制系统能够根据用户的工具借用信息向自动控制模块发送打开抽屉的控制指令，能够根据用户的工具借用信息生成工具借用记录。本发明提供的全自动智能工具箱提高了用户的工作效率。

 本技术公开了一种管幕法切割焊接机器人的协同控制方法及装置，涉及智能化施工技术领域。本发明先根据施工场地的地质参数，确定预设的管幕钢管的切割焊接的施工位置，从而根据施工位置确定所需切割焊接机器人的数量。再以切割焊接机器人的施工路径为优化变量，以管幕钢管内切割焊接的总施工时间最短为优化目标，构建协同控制模型。然后对协同控制模型求解，获取各切割焊接机器人的最优施工路径，并以此对管幕钢管内各切割焊接机器人进行协同控制。本发明实现了多个切割焊接机器人协同施工，提高了各切割焊接机器人的施工协同性和施工效率。

本技术公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。